担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：ACM  

DOI： 10.1145/3441369.3441371

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担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：ACM  

DOI： 10.1145/3441369.

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担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：IEEE  

DOI： 10.1109/HSI49210.2020.9142662

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担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：ICIIT  

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

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担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：ICIIT  

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担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：ICBBE  

DOI： 10.1145/3375923.3375955

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担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：ICBBE  

DOI： 10.1145/3375923.3375954

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

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担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：IEEE  

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担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：IEEE  

DOI： 10.1109/ICMECH.2019.8722890

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：ICNCC  

DOI： 10.1145/3301326.3301389

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担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：ICBBE  

DOI： 10.1145/3301879.3301890

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：日本航空宇宙学会  

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（研究会，シンポジウム資料等）   出版者・発行元：画像センシング技術研究会  

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（研究会，シンポジウム資料等）   出版者・発行元：電子情報通信学会  

短剣道のような剣術系武道の打突動作トレーニングでは，自分の動作の特徴や癖を，客観的かつ定量的に，しかも手間なしに知ることが重要であり，そのためには，ユーザがトレーニングを思い立ったその時に，そのままの服装で，その場所や部屋で，しかも準備の手間がほとんど掛からず，すぐに利用できる動作推定システムが望まれる．そこで，本研究では，ユーザが着ている衣類の色やサイズ，背景物の配色に関係なく，4色もしくはそれ以下の種類の，球状光反射マーカを用いて，1台の小型軽量カメラにより，矢状面上の武道動作の姿勢推定を行うシステムを提案する．着衣の色やサイズ，背景物の配色をさまざまに変えたシステム評価実験の結果，撮像画像の配色が複雑であっても，最多で4種類の色の光反射マーカがあれば，動作推定時の画像処理において遮蔽を避けられることが示唆された．また，提案するマーカ装着位置指示表を用いれば，ある程度の精度に関節角度推定ができることが示された

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（研究会，シンポジウム資料等）   出版者・発行元：電子情報通信学会  

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：ICCAI  

DOI： 10.1145/3194452.3194454

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：BESSH-2018  

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）   出版者・発行元：SCAT  

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Fuji Technology Press  

DOI： 10.20965/jrm.2017.p0829

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Fuji Technology Press  

DOI： 10.20965/jrm.2017.p0819

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）   出版者・発行元：日本バイオフィードバック学会  

<p>  「仮想現実」 「人工現実感」 などと訳されるバーチャル・リアリティ (Virtual Reality : VR) は, 視覚や聴覚などの感覚器官に働き掛け, コンピュータによって作り出された人工環境を実質的・現実的に (virtually) 本物・現実のように知覚させる技術である. また, ヒトが直接知覚できる現実世界の対象物に対して, コンピュータ処理によって提示情報を追加・削減・変化させる技術は, 拡張現実 (Augmented Reality : AR) や複合現実 (Mixed Reality : MR) と呼ばれる. VRやARの技術を活用している分野の例としては, 医療, 健康福祉, 教育, ゲーム, 航空宇宙, 自動車, ツーリズム, 商業などがある. 本稿では, とくに民生機器レベルに到達しつつあるヘッドマウントディスプレイ (Head Mounted Display : HMD) を中心とした最近のVR・AR技術を紹介し, その臨床応用可能性について議論する端緒を作りたい.</p>

DOI： 10.20595/jjbf.44.1_9

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

DOI： 10.1109/WACVW.2017.19

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Fuji Technology Press  

DOI： 10.20965/ijat.2017.p0433

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Fuji Technology Press  

DOI： 10.20965/ijat.2017.p0378

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：IRIS  

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：Association for Computing Machinery  

DOI： 10.1145/3022702.3022713

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：Association for Computing Machinery  

DOI： 10.1145/3022702.3022711

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：Association for Computing Machinery  

DOI： 10.1145/3022702.3022712

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：ICONIP  

DOI： 10.1007/978-3-319-46672-9_60

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）   出版者・発行元：日本バイオフィードバック学会  

DOI： 10.20595/jjbf.43.1_1

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：バイオフィードバック学会  

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：バイオフィードバック学会  

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：IJASEAT  

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：IJASEAT  

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：ISER  

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：バイオフィードバック学会  

DOI： 10.20595/jjbf.42.2_114

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Fuji Technology Press  

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

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担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：IEEE  

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）   出版者・発行元：バイオメカニズム学会  

手は，人間の体において最も器用で巧みな作業を行うことができる部位である．器用なロボットハンドを実現する場合，人間の手に近い自由度を持たせることが近道であるが，アクチュエータや動力伝達機構のため，人間の手の大きさよりも大きく重くなってしまう．そこで，各指の開閉に必要な自由度等を減らし，また，機械でのみ実現できる機能や機構を付与することで，人間の手のような器用さや巧みさを保持しながら，同程度の大きさや重さに近づけている．本稿では，最新の研究動向や開発動向を交えながら，さまざまな特徴を持つヒト型多指ロボットハンドを紹介する．

DOI： 10.3951/sobim.38.31

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その他リンク： https://jlc.jst.go.jp/DN/JALC/10028590650?from=CiNii

記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）   出版者・発行元：バイオメカニズム学会  

手は，人間の体において最も器用で巧みな作業を行うことができる部位である．器用なロボットハンドを実現する場合，人間の手に近い自由度を持たせることが近道であるが，アクチュエータや動力伝達機構のため，人間の手の大きさよりも大きく重くなってしまう．そこで，各指の開閉に必要な自由度等を減らし，また，機械でのみ実現できる機能や機構を付与することで，人間の手のような器用さや巧みさを保持しながら，同程度の大きさや重さに近づけている．本稿では，最新の研究動向や開発動向を交えながら，さまざまな特徴を持つヒト型多指ロボットハンドを紹介する．

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人映像情報メディア学会  

仮想ネイルアートには前腕回旋に対応してネイルチップを重畳する手法が要求される.著者らは爪の重心と指先が指の中心軸に平行なベクトルで結ばれる対称性の性質や,回旋により爪重心が指の中心線からずれる性質を利用すれば,前腕回旋を含む手画像でも自然に重畳できる可能性があることを突き止めた,そこで本稿では重畳に必要なパラメータの設定方法について提案し,それを用いたネイルチップ重畳手法を提案する.提案手法を用いたシステムを用いて実際にネイルチップを重畳し,確認を行ったところ,指の状態に応じてネイルチップが変形して望まれる場所に重畳されていることが確認された.

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人映像情報メディア学会  

色情報のみを使用する方法ではカメラに反射光をあまり返さない角度の爪の領域を抽出することが困難である.著者らは,爪領域は周辺との色のばらつきが小さいという性質が解決の鍵であると考えた.そこで,本稿では色のばらつきを利用した爪領域の抽出方法を提案する.処理ではまず周辺画素との色の差を求める.そして,色の差が大きい画素を除去することで,肌の大部分を除去する.最後に閾値設定により領域抽出を行う.評価実験では被験者を日本人学生2名とし,前腕回旋角度と爪検出率の関係を調査し,従来手法と比較した.実験の結果,掌側が写る手画像の検出率が増加したことが確認でき,従来の手法よりも抽出可能な爪が増加したことも確認できた.よって,本手法の有効性が確認された.

DOI： 10.11485/itetr.38.10.0_33

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Institute of Image Information and Television Engineers  

DOI： 10.3169/mta.2.167

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：SII2013  

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：JACIII  

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：ASPEN2013  

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人電子情報通信学会  

回旋性視運動眼振などの刺激に対するゲインの小さい眼球運動を計測するためには，高い精度が必要となる．従来の眼球回旋計測手法においては，瞳孔径変化によって変形した虹彩パターンを修正することで瞳孔径変化の影響を打ち消しているが，常に誤差1.0 [degree] 以下での計測を行うことは困難であった．そこで我々は，瞳孔径変化に対して影響されない部位である虹彩外縁部に存在している結膜血管に着目し，従来の虹彩紋理パターンを用いた眼球回旋計測手法と結膜血管抽出手法を組み合わせることで，高速高精度な眼球回旋計測を行う方法を考案した．評価として6 名の眼球回旋運動映像から，血管端位置を目測にて計測し，本システムの誤差を算出し，瞳孔径変化時においても，常に誤差0.25 [degree] 以下，毎秒処理速度60 回以上での計測が可能であった．

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その他リンク： http://hdl.handle.net/2241/00135155

記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人電子情報通信学会  

近年,廉価に入手と使用が可能になってきたデプスカメラを用いて,多自由度で複雑に形状変形する手指形状推定を行う際の問題点や,デプスカメラの特性について解説する.

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（研究会，シンポジウム資料等）   出版者・発行元：一般社団法人映像情報メディア学会  

本研究では,手に何も装着せずに,ユーザのジェスチャによって文字の入力を行うバーチャルキーボードを提案する.手の重心位置情報で入力可能なキーの絞り込みを行い,各指に設定した矩形枠内の指先位置変化でタイピング動作の検出を行った.これらを組み合わせ,画像内で手が移動した場合でもキー入力が可能なバーチャルキーボードを構築した.構築したシステムを用いて文字入力を行う実験を行った結果,熟練者は安定した入力時間と高い正答率で入力できた.非熟練者も短い時間でシステムに慣れ,正答率と入力時間が向上することが確認された.

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（研究会，シンポジウム資料等）   出版者・発行元：一般社団法人映像情報メディア学会  

以前に提案した,掌を含む手画像でも利用可能な爪検出システムは各画素の色情報で爪の候補を抽出した後,局所的な色の密集具合のみで爪か否かを判別していた.そのため,照りにより色が局所的に類似する部位の除去が困難であった.著者らは今回,肌の色が急激に変化しにくい性質を利用することで,その部位を除去できることを発見した.本研究では,局所的な色の密集具合と,色の連続性の違いをそれぞれ利用することで,爪の検出精度を上昇させる手法を提案する.評価実験では,前腕回旋角度と爪検出成功率の関係を求めた.その結果,提案手法は±40度から±90度の範囲で,85%以上の精度での爪検出を達成でき,従来手法より精度向上することが確認できた.

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

DOI： 10.1109/FCV.2013.6485464

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：MVA Organization  

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Springer-Verlag  

DOI： 10.20965/jaciii.2013.p0739

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：映像情報メディア学会  

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

DOI： 10.1109/GCCE.2012.6379589

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人電子情報通信学会  

反射マーカ類の装着や,専用のコントローラの使用なしに,現実世界と同じ動作を行うことで,仮想界で楽しめるゲームを提案する.核となる技術は,手指形状推定あるいは手指のモーションキャプチャであり,手指の2次元画像から3次元形状を復元する技術である.必要な周辺機器は,小型で廉価な高速カメラ2台のみである.

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人映像情報メディア学会  

回旋性視運動眼振などの刺激に対するゲインの小さい眼球運動を計測するためには,高い分解能と精度が必要となる.従来の眼球回旋計測手法においては,瞳孔径変化によって変形した虹彩パターンを修正することで瞳孔径変化の影響を打ち消しているが,常に誤差0.5°以下での計測を行うことは困難であった.そこで我々は,瞳孔径変化に対して影響されない部位である虹彩外縁部に存在している結膜血管に着目し,従来の虹彩紋理パターンを用いた眼球回旋計測手法と結膜血管抽出手法を組み合わせることで,瞳孔径変化が変化している状態においても平均誤差0.3°以内で計測を行うことのできる方法を提案する.

DOI： 10.11485/itetr.36.12.0_57

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：JRM  

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担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：JRM  

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

DOI： 10.4028/www.scientific.net/AMM.162.358

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：JRM  

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：IEEE/SICE  

DOI： 10.1109/SII.2011.6147487

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（研究会，シンポジウム資料等）   出版者・発行元：映像情報メディア学会  

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（研究会，シンポジウム資料等）  

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：社団法人映像情報メディア学会  

映像酔いの評価を行う上で、眼球回旋運動はめまいや不快感を評価する重要なパラメータになる可能性がある.しかし,カメラ映像を用いた眼球回旋計測手法においては,瞳孔径変化による虹彩変形によってパターンマッチングの精度が低下してしまうという問題があった.特に,映像酔いが起きやすいとされる低照明下における眼球回旋運動の計測は,瞳孔散大時における虹彩紋理の激しい変形により安定した計測は困難であった.そこで従来のパターンマッチングアルゴリズムを見直し,高速フーリエ変換を用いた高速処理パターンマッチングを行うことで,変形後の虹彩紋理を広範囲で探索し比較することで,虹彩紋理変形に対してロバストな眼球回旋計測を行う手法について検討を行った.

DOI： 10.11485/itetr.35.15.0_27

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人 映像情報メディア学会  

映像酔いの評価を行う上で、眼球回旋運動はめまいや不快感を評価する重要なパラメータになる可能性がある.しかし,カメラ映像を用いた眼球回旋計測手法においては,瞳孔径変化による虹彩変形によってパターンマッチングの精度が低下してしまうという問題があった.特に,映像酔いが起きやすいとされる低照明下における眼球回旋運動の計測は,瞳孔散大時における虹彩紋理の激しい変形により安定した計測は困難であった.そこで従来のパターンマッチングアルゴリズムを見直し,高速フーリエ変換を用いた高速処理パターンマッチングを行うことで,変形後の虹彩紋理を広範囲で探索し比較することで,虹彩紋理変形に対してロバストな眼球回旋計測を行う手法について検討を行った.

DOI： 10.11485/itetr.35.15.0_27

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：社団法人映像情報メディア学会  

仮想空間内において,ユーザの手指の動作を直接入力とすることができればより複雑な作業を行うことができるようになる.そこで,本研究ではユーザの手に何も装着させずに手指の形状を入力できる3次元手指形状推定システムを用いて,手指の動作のみによってキーボードと同様の入力ができるシステムを開発した.異なる方向から撮像する2台のカメラの推定結果を組み合わせて用いることにより,より高精度な推定を実現した.

DOI： 10.11485/itetr.35.15.0_59

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：社団法人映像情報メディア学会  

立体映像とジェスチャーのインタラクションシステムには,ジェスチャー認識に爪位置情報も使えると有利である.シルエットを用いた手指形状推定の場合爪の位置情報が手の裏表,先端位置を特定する上で重要要素となるが,現在,手の裏表双方で有効な爪抽出法は確認されていない。本研究では白色光下において色情報を用いた分離で特に問題となる肌と爪の共通領域の存在に注目した.そして,共通領域を無くすための照明光の条件の検討を行った.その結果,爪に影ができることが爪分離の最も障害となるため撮像時に照明光は明るい光とし,爪に影ができないように配置する必要があることが確認された.

DOI： 10.11485/itetr.35.15.0_47

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：社団法人電子情報通信学会  

2-D-apprearance-basedアプローチをもとに,第一段階の粗い絞り込みと,第二段階の精緻な類似度照合とにより,高速かつ高精度な3次元手指形状推定システムの概略を紹介する.とくに本稿では,遠隔ロボット操作を目的として,2台の高速カメラにより安定した物体操作を可能にできることを示す.本システムでは,高速カメラ2台の設置場所は厳密でなく,ただ単に2台のカメラ向きが直交するように設置するだけで手指形状推定できるようにした.2台のカメラからの推定結果を統計的に効率的に用いることにより,とくに拇指と四指の対向状態や,各指の姿勢を正確に推定できるようになった.

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：社団法人電子情報通信学会  

手指形状推定の精度向上を目的として,手指画像から肌と爪とを分離して,爪領域のみを高速かつ高精度に抽出する手法を提案した.同目的に適する表色系を選択するため,まずは手指画像をRGB表色系,YIQ表色系,HSV表色系,HLS表色系,L^*u^*v^*表色系に変換し,3次元を2次元に写像した際に,2つの領域が比較的離れる表色系を選別した.その結果,HLSのような色相・彩度・明度から構成される表色系が向いていた.次に,写像された2次元平面上で,縦軸と横軸それぞれに上限と下限を設定し,その矩形枠内の画素を爪と判断した.その結果,適切に設定すれば,手指画像中の爪の個数と各重心座標とが正確に抽出できた.

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：社団法人電子情報通信学会  

2-D-apprearance-basedアプローチをもとに,第一段階の粗い絞り込みと,第二段階の精緻な類似度照合とにより,高速かつ高精度な3次元手指形状推定システムの概略を紹介する.とくに本稿では,遠隔ロボット操作を目的として,2台の高速カメラにより安定した物体操作を可能にできることを示す.本システムでは,高速カメラ2台の設置場所は厳密でなく,ただ単に2台のカメラ向きが直交するように設置するだけで手指形状推定できるようにした.2台のカメラからの推定結果を統計的に効率的に用いることにより,とくに拇指と四指の対向状態や,各指の姿勢を正確に推定できるようになった.

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Fuji Technology Press  

DOI： 10.20965/jrm.2011.p1024

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

DOI： 10.1117/12.890900

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担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：IEEE/SICE  

DOI： 10.1109/SII.2010.5708323

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：ICAM  

We propose a control algorithm for air cylinder actuator which has a normal PID controller with a variable offset pressure controller, so as to achieve the high speed response and less overshoot. The offset pressure is used as constant in the conventional control algorithm, which gives the stiffness to the air cylinder actuator piston. Our control algorithm therefore adopted a time-variant offset pressure in each air cylinder actuator chamber, so that the actuator properly increase or decrease the stiffness according to the target. The experimental results showed that a rise time was almost the same as that of PID controller, but tracking improved by 40% compared with a normal PID controller when the lamp of target was more moderate.

DOI： 10.1299/jsmeicam.2010.5.135

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：ISR  

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：ISR  

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：映像情報メディア学会  

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：電子情報通信学会  

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：CONVR  

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担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：VRIC  

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：社団法人映像情報メディア学会  

人間との共存環境で動作する人型ロボットハンドの力覚センサには,小型であること,加えられた力を推定出来るだけでなく,薄くて柔軟性をもつことも求められる.ヒト型ロボットハンドの指腹に実装できるよう,薄くて柔軟な弾性体と超小型カメラを用いて,力の大きさ・力の方向・力の接触位置が推定可能な小型の光学式力覚センサ開発を行った.

DOI： 10.11485/itetr.34.11.0_63

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：社団法人映像情報メディア学会  

過去に開発されたエアギターシステムは,演奏者の左手に何らかの装置やセンサを持ち,ある場所が押された時に事前に割り当てられたコードの音を出すものばかりである.本研究では,左手に何も持たないエアギターシステムを提案する.ギターでの弾き語りのようなコード弾き奏法に関して,人間は音を聞かなくても左手の形を見ただけでどんなコードを押さえているのか見当がつく場合が多い.そこで,カメラを用いたエアギターシステムを提案する.左手の輪郭線,指の間のエッジを抽出した画像の特徴量を用いてギターのコード認識を行う.評価実験の結果,左手に何も持たなくても,76.3%の精度が出せるシステムが出来上がり,新しいアプリケーションの開発を行うことができた.

DOI： 10.11485/itetr.34.11.0_67

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：社団法人映像情報メディア学会  

筋電信号は動作時の筋張力をよくあらわしており、そこから手指動作を推定することによって、筋電信号をヒューマンマシンインタフェースに利用しようとする研究が、従来行われてきた。しかし、きめられた動作パターンの推定や各指単体の角度推定は行えているものの、入力信号に対して指ごとの動作に対応するような特徴抽出を考慮していないため、動作に関わる筋肉がほぼ同じである2指(示指と中指など)の角度を同時に推定する、いわゆる2指の分離をうまく行えていなかった。そこで示指と中指のMP関節角度を目的変数に、表面筋電信号の周波数ごとのスペクトル時系列変化を説明変数に用いた重回帰分析により、2指のMP関節角度を推定することによって、その分離を試みた。

DOI： 10.11485/itetr.34.11.0_59

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会  

We proposed a control algorithm for air cylinder actuator which is a normal PID controller with a variable offset pressure controller achieved high speed response and small overshoot to target. The offset pressure gives the rigidity to the air cylinder actuator piston. The offset pressure is used constant in the case of a general control algorithm. Our control algorithm for it is used asunder offset pressure in each air cylinder actuator chamber. The results that a rise time almost the same as a PID controller but a tracking has improved by 40% compared with a normal PID controller in the case of lamp input of the low increase rate.

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

DOI： 10.1145/1836821.1836833

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：JRM  

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担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Springer  

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：JRM  

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人 映像情報メディア学会  

人間との共存環境で動作するヒト型ロボットハンドの力覚センサには,小型であること,加えられた力を推定出来ることだけでなく,薄くて柔らかいことも求められる.そこで,ヒト型ロボットハンドの指腹に実装できるよう,薄くて柔らかい弾性体と超小型カメラを用いて,力の大きさ・力の方向・力の加わる位置が推定可能な小型の力覚センサ開発を行った.

DOI： 10.11485/itetr.33.40.0_1

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：URAI  

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：社団法人電子情報通信学会  

人間との共存環境で動作するヒト型ロボットハンドの力覚センサには,小型であること,加えられた力を推定出来ることだけでなく,薄くて柔らかいことも求められる.そこで,ヒト型ロボットハンドの指腹に実装できるよう,薄くて柔らかい弾性体と超小型カメラを用いて,力の大きさ・力の方向・力の加わる位置が推定可能な小型の力覚センサ開発を行った.

DOI： 10.11485/itetr.33.40.0_1

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：社団法人映像情報メディア学会  

カメラによる手指形状推定を情報入力に用いることを考えた場合,その入力画像には,「手指」と「前腕」が撮像されることになる.そのため,撮像された画像から「手指」領域のみを抽出し,推定する必要がある.本研究では,入力画像から「手指」のみを切り出すアルゴリズムを提案する,さらに,前腕の傾きを推定するアルゴリズムと組み合わせることで,手指がカメラにどのように撮像されて推定が可能なシステムを実現した.評価実験では,全指関節の平均誤差の平均値-2.11度,標準偏差±14.14度と高精度な推定を実現した.

DOI： 10.11485/itetr.33.40.0_9

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：社団法人電子情報通信学会  

カメラによる手指形状推定を情報入力に用いることを考えた場合,その入力画像には,「手指」と「前腕」が撮像されることになる.そのため,撮像された画像から「手指」領域のみを抽出し,推定する必要がある.本研究では,入力画像から「手指」のみを切り出すアルゴリズムを提案する,さらに,前腕の傾きを推定するアルゴリズムと組み合わせることで,手指がカメラにどのように撮像されて推定が可能なシステムを実現した.評価実験では,全指関節の平均誤差の平均値-2.11度,標準偏差±14.14度と高精度な推定を実現した.

DOI： 10.11485/itetr.33.40.0_9

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：社団法人映像情報メディア学会  

人間との共存環境で動作するヒト型ロボットハンドの力覚センサには,小型であること,加えられた力を推定出来ることだけでなく,薄くて柔らかいことも求められる.そこで,ヒト型ロボットハンドの指腹に実装できるよう,薄くて柔らかい弾性体と超小型カメラを用いて,力の大きさ・力の方向・力の加わる位置が推定可能な小型の力覚センサ開発を行った.

DOI： 10.11485/itetr.33.40.0_1

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：IUCS  

DOI： 10.1145/1667780.1667800

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：社団法人電子情報通信学会  

We propose a hand posture estimation system that can search a hand posture image most similar to the input data from a large-scaled database. Our system uses, at the first stage, coarse screening by the proportional information on the hand images which roughly correspond to forearm rotation or bending of the thumb or four fingers. And then, at the second stage, performs a detailed search for similarity for selected candidates. To describe forearm rotation, and wrist's internal and external rotation, bending and stretching, no separate processes were used for estimating the corresponding joint angles. We have also enhanced flexibility for hand size and form, e. g. those having thicker fingers, longer fingers, or deeply hooking fingers, through using different typical fingers CG images featuring different bone length and thickness and joint movable ranges in order to permit the system to respond accurately to people of all ages and both sexes, including foreign people. By estimating the sequential images of the finger shape by using this method, we successfully realized a process involving a joint angle estimation error within several degrees, a processing time of approximately 80fps

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：社団法人 映像情報メディア学会  

In the authors previous systems for estimating human hand position, it was difficult to estimate with high accuracy without holding the hand still. The inability of such systems to work with a moving hand position reduces the convenience and applicability of the system in different situations. Our system therefore uses an easier algorithm based on image aspects of input hand images. This system can extract the hand area from a hand and arm with high speed and high accuracy. The system is constructed to find and match similar hand images from a large database with high speed and high accuracy and to search for similarities with the image features used. Experimental results using a high-speed camera and a notebook computer showed that the system can estimate 3D hand position and wrist flex and rotation movements with high accuracy. The averaged estimation error was −2.11 degrees and the standard deviation of the estimation error was±14.14 degrees.

DOI： 10.3169/itej.63.822

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その他リンク： https://jlc.jst.go.jp/DN/JALC/00332264750?from=CiNii

記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：社団法人 電気学会  

The authors propose a hand posture estimation system in real time and with high accuracy, for robot hand control and human interface with hand motions without no sensors attached to the users. This method searches the similar image quickly from a large volume of previously-sorted image database which contains complicated shapes and self-occlusions of the human hand. Because the system doesnt need any special peripheral equipment such as range sensor and PC cluster, and works with a note PC using a single high-speed camera, the user can control and make a dexterous robot hand behave as he/she does, and use the system as an information input device by moving his/her hand and fingers.

DOI： 10.1541/ieejeiss.129.800

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その他リンク： https://jlc.jst.go.jp/DN/JALC/00330131368?from=CiNii

担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：VRIC  

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担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：VRIC  

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：社団法人映像情報メディア学会  

類似度に応じて再配置したデータベースから過去の履歴に従って探索空間を狭めて最類似画像を探索する方法に変えて,低次元化した爪の位置と輪郭線の特徴量,関節角度のデータベースを作成した後に,爪の位置と輪郭線の特徴量を用いてデータベースを検索し,推定結果を関節角度として出力する3次元手指形状推定システムを構築した.検索の際,爪の特徴量を用いて候補数を絞ることで,指先位置の情報を反映させつつ,データベースの高速な検索を行うことができる.評価実験の結果,誤差の標準偏差18.31度で関節角度の推定ができていることが確認できた.

DOI： 10.11485/itetr.33.17.0_21

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：社団法人電子情報通信学会  

Yoga teaches that unilateral nostril breathing improves the physical conditions. In the meantime, transnasal expiratory and inspiratory capacities are frequently different between the right and left nasal sides. It is also known that the nasal side with greater ventilation inverts to the other side with smaller ventilation. The time cycle on which the nasal side with a greater nasal cavity resistance and that with a smaller nasal cavity resistance invert is called "the nasal cycle." The author proposes the compact system for the measurement of the nasal cycle with high accuracy, which imposes a small burden to the head and small restrictions to body movements and respiration.

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：社団法人日本機械学会  

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：社団法人電子情報通信学会  

従来の多階層データベースによる手指形状推定では,1時刻前の推定結果を用いてデータベースの探索範囲を狭めることで高速化を実現していた.しかし,この手法では1時刻前の推定結果が真値から離れていた場合,その後の推定を正確に行うことができない問題点があった.そこで,本研究ではデータベースの探索方法を,第一次探索として,粗い手指形状情報によるフィルタリングを行い,第二次探索として,フィルタリングを通過したものから精細な手指形状情報を用いた類似度検索で手指形状を決定する手法を提案した.推定精度は,平均推定誤差の平均値-4.51度,標準偏差±13.11[度]で,第一探索の通過枚数は全データセット20,192枚のうちの平均85.3枚であり,過去の履歴を用いない手法で従来と同等の速度で,手指3次元形状推定を実現することができた.

DOI： 10.11485/itetr.32.40.0_1

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：社団法人映像情報メディア学会  

薄くて柔らかい弾性体に加わる力の位置,大きさ,方向,そして力を加える物体の姿勢情報を推定することが可能な三次元触覚センサの開発を行った.弾性体の側面から,スリットを通した二色の光を照射することで,光の層が等高線の役割を果たし,弾性体の変形後の三次元形状を推定することができる.これにより,厚さ0.1mmの弾性体も使用可能となり,微笑な力に対しても弾性体が変形し,広いダイナミックレンジと高分解能の推定が可能となる.また,力の加わる面とカメラで撮影する面がほぼ等しいため,弾性体表面の形状を検出でき,力を加える物体の形状情報や姿勢情報を推定することができる.この二点を利用することで,棒で力を加えたときの棒の位置や角度,力の入れ具合を高精度で入力できるインタフェースへの応用も可能である.

DOI： 10.11485/itetr.32.40.0_5

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：社団法人電子情報通信学会  

薄くて柔らかい弾性体に加わる力の位置,大きさ,方向,そして力を加える物体の姿勢情報を推定することが可能な三次元触覚センサの開発を行った.弾性体の側面から,スリットを通した二色の光を照射することで,光の層が等高線の役割を果たし,弾性体の変形後の三次元形状を推定することができる.これにより,厚さ0.1mmの弾性体も使用可能となり,微笑な力に対しても弾性体が変形し,広いダイナミックレンジと高分解能の推定が可能となる.また,力の加わる面とカメラで撮影する面がほぼ等しいため,弾性体表面の形状を検出でき,力を加える物体の形状情報や姿勢情報を推定することができる.この二点を利用することで,棒で力を加えたときの棒の位置や角度,力の入れ具合を高精度で入力できるインタフェースへの応用も可能である.

DOI： 10.11485/itetr.32.40.0_5

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：社団法人電子情報通信学会  

多指・多自由度を有するロボットハンドの自己衝突回避において,従来の指を静止させることによるシステムでは指動作が速い場合など慣性によって任意の場所で指を静止させることが困難な状況があり、衝突回避を実現させるためには回避が必要であると判定する指同士の間隔(以下,衝突判定領域)を大きくする必要があった.しかし,衝突判定領域を大きくすると指同士が近い状態での動作ができなくなり,ロボットハンドの動作が制限されることになる.そこで,著者らは小さい衝突判定領域においても衝突回避を実現させる手法として指に「避け動作」すなわち時間的・距離的近隣で衝突をかわす動作を加えることによって衝突回避を行うシステムを開発した.

DOI： 10.11485/itetr.32.40.0_9

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：社団法人電子情報通信学会  

ヒト手指動作と同じ動作をロボットハンドで再現できる程度に,高速かつ高精度にヒト3次元手指形状推定が可能なシステムの構成例を紹介する.処理速度については,多指ロボットハンドをPD制御できる程度の短時間処理を,推定精度については,ヒトが目視してほぼ同じと感じられる程度の推定誤差,すなわち関節角度において推定誤差が数度程度に収まる性能を実現している.そのことを通して,実用に供することのできる2-D-apprearance- basedの3次元手指形状推定システムでは,3次元で形状変化する腕と手指の画像から手指領域のみを効率的に抽出する方法が重要であることを例示する.

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：社団法人映像情報メディア学会  

多指・多自由度を有するロボットハンドの自己衝突回避において,従来の指を静止させることによるシステムでは指動作が速い場合など慣性によって任意の場所で指を静止させることが困難な状況があり、衝突回避を実現させるためには回避が必要であると判定する指同士の間隔(以下,衝突判定領域)を大きくする必要があった.しかし,衝突判定領域を大きくすると指同士が近い状態での動作ができなくなり,ロボットハンドの動作が制限されることになる.そこで,著者らは小さい衝突判定領域においても衝突回避を実現させる手法として指に「避け動作」すなわち時間的・距離的近隣で衝突をかわす動作を加えることによって衝突回避を行うシステムを開発した.

DOI： 10.11485/itetr.32.40.0_9

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：社団法人映像情報メディア学会  

従来の多階層データベースによる手指形状推定では,1時刻前の推定結果を用いてデータベースの探索範囲を狭めることで高速化を実現していた.しかし,この手法では1時刻前の推定結果が真値から離れていた場合,その後の推定を正確に行うことができない問題点があった.そこで,本研究ではデータベースの探索方法を,第一次探索として,粗い手指形状情報によるフィルタリングを行い,第二次探索として,フィルタリングを通過したものから精細な手指形状情報を用いた類似度検索で手指形状を決定する手法を提案した.推定精度は,平均推定誤差の平均値-4.51度,標準偏差±13.11[度]で,第一探索の通過枚数は全データセット20,192枚のうちの平均85.3枚であり,過去の履歴を用いない手法で従来と同等の速度で,手指3次元形状推定を実現することができた.

DOI： 10.11485/itetr.32.40.0_1

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人 映像情報メディア学会  

従来の多階層データベースによる手指形状推定では,1時刻前の推定結果を用いてデータベースの探索範囲を狭めることで高速化を実現していた.しかし,この手法では1時刻前の推定結果が真値から離れていた場合,その後の推定を正確に行うことができない問題点があった.そこで,本研究ではデータベースの探索方法を,第一次探索として,粗い手指形状情報によるフィルタリングを行い,第二次探索として,フィルタリングを通過したものから精細な手指形状情報を用いた類似度検索で手指形状を決定する手法を提案した.推定精度は,平均推定誤差の平均値-4.51度,標準偏差±13.11[度]で,第一探索の通過枚数は全データセット20,192枚のうちの平均85.3枚であり,過去の履歴を用いない手法で従来と同等の速度で,手指3次元形状推定を実現することができた.

DOI： 10.11485/itetr.32.40.0_1

CiNii Research

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：URAI  

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：SIGGRAPH  

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担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：SIGGRAPH  

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

DOI： 10.1093/ietisy/e91-d.6.1693

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会  

The authors propose a method to use slenderness ratio of hand area as well as the contour information of a large number of hand shapes in advance in a database, for estimation of the human hand posture with wrist rotation by a single camera. The experimental results showed that the standard deviation of estimation error in all finger joints and speed are 13.22degrees and 9〜13fps respectively, and 13.22degrees and 1.3fps respectively without the ratio of hand area, suggesting that our method is effective.

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会  

This study proposed a three-dimensional tactile sensor that enables to use a thin and soft elastic body without requiring any such processing as drawing of pattern on the surface or injection of pigment, etc., in the belief that this would enable to produce a wide dynamic range and a high resolution. We manufactured an optical type pressure sensor capable of irradiating a light in parallel to an elastic body, in such a way that the contour line may indicate the shape of the object material and, with the position of incidence of this light as clue, estimating the "contact position of the object material," "magnitude of the force," and "angle of incidence of the force." The estimation experiment showed that the output of the tactile sensor exhibits the same accuracy as that of a conventional hard and heavy sensor.

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：社団法人電子情報通信学会  

We proposed a control algorithm for air cylinder actuator to accomplish high-speed response and small overshoot to a target, which is composed of a normal PID controller with a PD controller for common bias pressure. The results of experiments showed that a rise time is almost the same as that of conventional PID controller but the overshoot decreased from 30% to 4%, suggesting that our system is useful for position or speed control with pneumatic actuators.

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：社団法人電子情報通信学会  

The authors proposed a simulator for designing of multi-fingered robot hands, with which a designer can quantitatively know how many minimum degrees of freedom, where and how they should be arranged for a humanoid robot hand with different usage and purpose. For the evaluation of the simulator, optimal arrangement of the degrees of freedom was discussed for the usage of chopsticks by a humanoid robot hand.

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：社団法人電子情報通信学会  

We proposed a control algorithm for air cylinder actuator to accomplish high-speed response and small overshoot to a target, which is composed of a normal PID controller with a PD controller for common bias pressure. The results of experiments showed that a rise time is almost the same as that of conventional PID controller but the overshoot decreased from 30% to 4%, suggesting that our system is useful for position or speed control with pneumatic actuators.

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：社団法人電子情報通信学会  

The authors proposed a simulator for designing of multi-fingered robot hands, with which a designer can quantitatively know how many minimum degrees of freedom, where and how they should be arranged for a humanoid robot hand with different usage and purpose. For the evaluation of the simulator, optimal arrangement of the degrees of freedom was discussed for the usage of chopsticks by a humanoid robot hand.

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：ヒュ-マンインタフェ-ス学会  

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

DOI： 10.1109/ISUC.2008.30

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DOI： 10.1145/1401615.1401626

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Institute of Electronics, Information and Communication, Engineers, IEICE  

DOI： 10.1093/ietisy/e91-d.6.1693

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：日本バ-チャルリアリティ学会  

The skin-color extraction at high accuracy and with high speed is indispensable for user interfaces where the human gestures are used as the input and cues to a system. The conventional color systems for skin-color extraction may often lose the accuracy due to the change of light conditions. When the accuracy is satisfying, the calculating speed may slow down. In this paper, therefore, the authors propose a new color system acquired by two vectors of individual persons' color distribution, where the skin-color area is extracted by a rectangle which optimally fits the skin-color ellipsoid. And the ranges in each axis are simply specified in extraction by the rectangle. This method can decrease the extraction error, as well as drastically reduce the calculation amount. The experimental results showed that the skin-color system proposed in the paper can extract the skin area at the speed of 149 fps, and at the rate of 94 % of correction, or more. Our system can also extract the human nail area.

DOI： 10.18974/tvrsj.12.4_471

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Robotics Society of Japan  

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Robotics Society of Japan  

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

DOI： 10.1163/156855307782506183

Web of Science

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：JRM  

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：社団法人電子情報通信学会  

The authors developed a method enabling to search similar images at high speed, with high accuracy, and in uniform processing time even in the case of use of a large-scale database, by clustering databases with about uniform numbers of data through self-organizing including self multiplication and self-extinction, and by collating the input image with the data in the database by means of low-order amounts of characteristics of images, while narrowing the search space in accordance with the past history. By making estimation of continuous hand finger shape image string by using the method, we succeeded in realizing processing with an estimation error of joint angle within several degrees, at a processing time of 150 to 160 fps, and in an operating time without dispersion, in the case of use of a PC having a CPU clock frequency of 2.8 GHz and a memory capacity of 1GB. Because the image information and the joint angle information are paired in the database, the robot hand called as "Copycat hand" was able to reproduce the same motions as those of hand fingers of a human being, without any delay in time, by outputting the results of estimation at the robot hand.

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人情報処理学会  

弾性体を用いた圧力センサは,薄くて柔らかい性質を持つことから,人の皮膚のような圧力センサを作ることが可能である.しかし,人の皮膚は力の位置,大きさ,角度を測定することができるが,これまでの弾性体を使った光学式圧力センサでは入射角度を測定できなかったり,分解能が不十分であった.そこで本研究では,薄い弾性体を用いて,カメラで弾性体の変形を測定することで物体の入射位置,力の大きさ,入射角度を高分解能で推定できる圧力センサを試作した.

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人情報処理学会  

実用的な手指形状推定システムを構築するための知見を獲得するため,ヒトが手指の形状を理解する場合に用いる視覚的手掛かりを実験的に検討した.本研究では,とくに手の皺,爪,皮膚の色に注目した.実験ではまず,各被験者が手の画像の形状を認識できる最小の提示時間が測定され,決定された.次に,3種類の視覚的手掛かりのうちの1つが強調,抑制,あるいは解剖学的矛盾を伴って付け加えられた手の静止画像が提示された.被験者は,観視した手の形状を答えるように求められた.実験の結果,3種類の視覚的手掛かりにおける関与度の比率は,爪が25%,皺が20%,皮膚の色が15%であった.

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人情報処理学会  

弾性体を用いた光学式の圧力センサは,使用する材料の性質のため,ヒトの皮膚と同じように薄くて柔らかい圧力センサを構成できる可能性を持っている.しかし,局所の歪みの移動や大きさに関する情報だけでは,正確な水平荷重の算出が十分に行えない.そこで本研究では,水平荷重が作用する方向の歪み分布密度が高くなる性質を利用し,3次元上の外力分希を推定できるアルゴリズムについて検討を行った.すなわち,歪みの分布から,外力の大きさ,接触点,検出面に垂直な分布荷重と水平方向の分布荷重を算出する弾性体の歪-外力モデルを考案した.また,弾性体の位置による歪み量の変化を考慮し,より正確な推定ができるように,弾性体の位置ごとに重みをづけた.

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：社団法人電子情報通信学会  

実用的な手指形状推定システムを構築するための知見を獲得するため,ヒトが手指の形状を理解する場合に用いる視覚的手掛かりを実験的に検討した.本研究では,とくに手の皺,爪,皮膚の色に注目した.実験ではまず,各被験者が手の画像の形状を認識できる最小の提示時間が測定され,決定された.次に,3種類の視覚的手掛かりのうちの1つが強調,抑制,あるいは解剖学的矛盾を伴って付け加えられた手の静止画像が提示された.被験者は,観視した手の形状を答えるように求められた.実験の結果,3種類の視覚的手掛かりにおける関与度の比率は,爪が25%,皺が20%,皮膚の色が15%であった.

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：社団法人電子情報通信学会  

実用的な手指形状推定システムを構築するための知見を獲得するため,ヒトが手指の形状を理解する場合に用いる視覚的手掛かりを実験的に検討した.本研究では,とくに手の皺,爪,皮膚の色に注目した.実験ではまず,各被験者が手の画像の形状を認識できる最小の提示時間が測定され,決定された.次に,3種類の視覚的手掛かりのうちの1つが強調,抑制,あるいは解剖学的矛盾を伴って付け加えられた手の静止画像が提示された.被験者は,観視した手の形状を答えるように求められた.実験の結果,3種類の視覚的手掛かりにおける関与度の比率は,爪が25%,皺が20%,皮膚の色が15%であった.

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：社団法人電子情報通信学会  

弾性体を用いた光学式の圧力センサは,使用する材料の性質のため,ヒトの皮膚と同じように薄くて柔らかい圧力センサを構成できる可能性を持っている.しかし,局所の歪みの移動や大きさに関する情報だけでは,正確な水平荷重の算出が十分に行えない.そこで本研究では,水平荷重が作用する方向の歪み分布密度が高くなる性質を利用し,3次元上の外力分布を推定できるアルゴリズムについて検討を行った.すなわち,歪みの分布から,外力の大きさ,接触点,検出面に垂直な分布荷重と水平方向の分布荷重を算出する弾性体の歪-外力モデルを考案した.また,弾性体の位置による歪み量の変化を考慮し,より正確な推定ができるように,弾性体の位置ごとに重みをつけた.

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：社団法人電子情報通信学会  

弾性体を用いた圧力センサは,薄くて柔らかい性質を持つことから,人の皮膚のような圧力センサを作ることが可能である.しかし,人の皮膚は力の位置,大きさ,角度を測定することができるが,これまでの弾性体を使った光学式圧力センサでは入射角度を測定できなかったり,分解能が不十分であった.そこで本研究では,薄い弾性体を用いて,カメラで弾性体の変形を測定することで物体の入射位置,力の大きさ,入射角度を高分解能で推定できる圧力センサを試作した.

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：社団法人電子情報通信学会  

弾性体を用いた光学式の圧力センサは,使用する材料の性質のため,ヒトの皮膚と同じように薄くて柔らかい圧力センサを構成できる可能性を持っている.しかし,局所の歪みの移動や大きさに関する情報だけでは,正確な水平荷重の算出が十分に行えない.そこで本研究では,水平荷重が作用する方向の歪み分布密度が高くなる性質を利用し,3次元上の外力分布を推定できるアルゴリズムについて検討を行った.すなわち,歪みの分布から,外力の大きさ,接触点,検出面に垂直な分布荷重と水平方向の分布荷重を算出する弾性体の歪-外力モデルを考案した.また,弾性体の位置による歪み量の変化を考慮し,より正確な推定ができるように,弾性体の位置ごとに重みをつけた.

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：社団法人電子情報通信学会  

弾性体を用いた圧力センサは,薄くて柔らかい性質を持つことから,人の皮膚のような圧力センサを作ることが可能である.しかし,人の皮膚は力の位置,大きさ,角度を測定することができるが,これまでの弾性体を使った光学式圧力センサでは入射角度を測定できなかったり,分解能が不十分であった.そこで本研究では,薄い弾性体を用いて,カメラで弾性体の変形を測定することで物体の入射位置,力の大きさ,入射角度を高分解能で推定できる圧力センサを試作した.

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：社団法人電子情報通信学会  

ロボットが人の介助を行うためには,人の動作を認識したり再現したりしなければならない.そのような動作を生み出す部位の中で,手指は複雑な多関節構造であり,特に手首動作を含んだ手指の形状推定は難しいものとされている。本研究では,爪の位置と輪郭の特徴量と関節角度のデータベースを作成し,その爪の位置と輪郭の特徴量の近似値を検索して関節角度を出力する3次元の手指形状推定システムを構築した.評価実験の結果,100fpsの高速性と,関節角度推定の標準偏差が6.53度であった高精度な推定結果を確認した.

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：社団法人電子情報通信学会  

従来ロボットマニピュレータに対して実時間で自己衝突回避制御を行ったものがあるが,非常に遅い動作を対象としたものであり,高速に動作するロボットハンドなどには適用できなかった.本研究では,あらかじめ自己衝突を起こしている状態を表す障害空間を構成し,その状態までの距離を現在の移動速度から算出することで高速に動作する5指ロボットハンドに対して実時間で自己衝突回避可能なシステムを構築した.また,障害空間の表面に,ある一定の厚さをもつ仮想障害空間を構成し,障害空間内に目標値が示された場合その空間へ写像することで,衝突していないロボット独自の姿勢を生成した.

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DOI： 10.1109/IECON.2007.4460062

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

DOI： 10.1093/ietfec/e89-a.11.3290

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：社団法人電子情報通信学会  

Three conditions at least should be satisfied when you try to control a dexterous robot hand according to the result of human hand posture estimation: the estimation accuracy should be high enough to generate the same motions as those of the human hand and fingers; the processing speed should be short enough to be controlled in real time processing; and each processing time should be almost the same for stable robot control. Various hand posture estimation systems have been proposed. Some of them seem to accomplish a certain level in accuracy, but the sufficient processing speed has not been achieved. In this paper, the authors propose a hand posture estimation system with high-speed and at high accuracy with uniform processing time, by adopting Self-Organizing Map with the algorism of self-multiplication and self annihilation to the database to accomplish multi-step search. The number of data in each classes in each steps is almost the same. And the history was used and the target classes and data were limited to decrease the search space. A color high-speed camera was used in our system to be robust against light conditions. Our system accomplished the human hand posture estimation with 160fps.

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

DOI： 10.1093/ietisy/e89-d.6.1820

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

DOI： 10.1093/ietisy/e89-d.6.1813

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会  

Degrees of freedom in the motion must be reduced to some extent in order to sufficiently construct the humanoid robot hand in small and light-weight. There is due to a large constraint at the number and total power in the robot hand, since an adequate actuator which can be used at present is only a motor, and which may especially spoil the motion of pinching papers and needles in the fingertip which is one of the important function in the robotic hand. In this study, therefore, the authors developed the robotic hand that can generate the pinching motion by appropriately adding necessity minimum degrees of freedom without destroying the general harmony as a humanoid robotic hand.

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Institute of Electronics, Information and Communication, Engineers, IEICE  

DOI： 10.1093/ietisy/e89-d.6.1813

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

DOI： 10.1145/1179133.1179138

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）  

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：ヒュ-マンインタフェ-ス学会  

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：社団法人電子情報通信学会  

人間の並みの外観, 大きさ, 質量, 運動機能を有する人型ロボットハンドの開発を著者らは重ねており, 指先つまみ機能の実現に至ったので, これまでの開発過程やその機構を解説する.

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：社団法人電子情報通信学会  

The processing time for human hand posture estimation should be equal for the purpose of stable control of robots. The hand posture estimation by means of searching a similar image from a vast database, moreover, may cause the increase of processing time, and prevent realtime controlling of a robot. In this study, therefore, the author proposed a new estimation method of human hand posture by rearranging the vast database with the Self-Organizing Map (SOM) including self-reproduction and self-annihilation, which enables two-step searches of similar image with short and equal period of processing time within small errors. The experimental results showed that our the system exhibited good performance with high accuracy within processing time of 20ms or less for each image input with a 2.8GHz CPU PC.

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

DOI： 10.1093/ietfec/e88-a.10.2514

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：社団法人電子情報通信学会  

It is difficult in the conventional cylinders to generate the performance of immobilizing the piston at a certain position which is defined as stiffness. The authors investigated and compared with pneumatic artificial rubber muscle, and developed an automatic choke valve where the unidirectional valve is arranged as bypassing so that the air of the high pressure will flow into the air cylinder and the piston can move at high velocity, and where the valve is automatically choked to decrease each flow so that a passive stiffness by spring effect or damping effect of the internal air is obtained. Then, we carried out experiments for evaluation of the system, using a humanoid robot arm with seven degrees of freedom as double acting air cylinder actuators with automatic choke valves and with I-PD control. The experimental results showed that an overshoot was approximately ten percents against the target angle but the joint was controlled with an error under one degree about follow-up to the target angle and with a time constant less than one second, even when five joints were simultaneously controlled under the influence of their respective motions These results indicate that our air cylinder with automatic choke valve is effective to obtain quick motions with high accuracy easily.

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：社団法人電子情報通信学会  

The hand posture estimation system by searching a similar image from a vast database, such as our previous research, may cause the increase of processing time, and prevent realtime controlling of a robot. In this study, therfore, the authors proposed a new estimation method of human hand posture by rearranging the vast database with the Self-Organized Map (SOM) including self-proliferation and self-disappearance, which enables two-step searches of similar image with short period of processing time within small errors. The experimental results showed that our the system exhibited good performance with high accuracy within processing time of 20ms or less for each image input with a 2.8GHz CPU PC.

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：社団法人日本機械学会  

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：社団法人日本機械学会  

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：Institute of Electronics, Information and Communication, Engineers, IEICE  

DOI： 10.1093/ietfec/e88-a.10.2514

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人情報処理学会  

ヒトのような運動技能を,見まね(非接触的方法)によってロボットが獲得できるようにするためには,少なくとも次のような課題が解決されなくてはならない:第一に,とくにヒトの手や指の3次元動作の高速・高精度の運動推定.第二に,推定された軌道情報を,自由度数や構造,ダイナミクスなどが異なる自分のアクチュエータ動作に翻訳するアルゴリズム.第三に,動作やゴールが何であって,そのために勅選,力制御,時間的タイミングといった如何なる制御戦略を学習すべきかが理解できる能力,である.本報告では,同課題を達成するために著者が手掛け,最近,良好な成果が得られつつある研究内容,とくに高速・高精度の3次元ヒト手形状推定システムと,指先での紙つまみやペンを持っての書字動作生成が可能になりつつあるヒト型ロボットハンドについて紹介する.

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：社団法人電子情報通信学会  

In this study, a CG animation tool was designed that allows interpolation and extrapolation of two types of repeated motions including finger actions, for quantitative analyses of the relationship between features of human motions and subjective impressions. Three-dimensional human motions are measured with a magnetic motion capture and a pair of data gloves, and then relatively accurate time-series joint data are generated utilizing statistical characteristics. Based on the data thus obtained, time-series angular data of each joint for two dancing motions is transformed into frequency domain by Fourier transform, and spectral shape of each dancing action is interpolated. The interpolation and extrapolation of two motions can be synthesized with simple manner by changing an weight parameter while keeping good harmony of actions. Using this CG animation tool as a motion synthesizer, repeated human motions such as a dancing action that gives particular impressions on the observers can be quantitatively measured and analyzed by the synthesis of actions.

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：社団法人電子情報通信学会  

ヒト動作の見まねでロボットハンドを動作させるためには,高速・高精度のヒト手指形状推定機能が必要である.本研究では,複雑な形状や自己遮蔽も含んだ大量の画像データベースから,高速・高精度に類似画像を検索する方式の実現により,また手形状の個人差にも対応できるようにデータベース構築を行うことにより,レンジセンサやPCクラスタといったような特殊な周辺機器等を用いず,実時間で高精度のヒト手指形状システムを実現した.

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：社団法人電子情報通信学会  

多自由度の運動計測装置とロボットハンドの間に、最適で自動的な入出力対応を取ることができるシステムの設計を目的として、データグローブによるヒト型ロボットハンドのマスタースレイブシステムを構築した.システム雑音の影響を低減する特異値分解に雑音の増幅を回避できるアルゴリズムを付加し、それによって導かれた重回帰係数により、データグローブ、ロボットハンド間での入出力関係を重回帰モデルで表現した.これによって、入出力関係の高速で自動的な対応付けが可能となる.位置決め精度と時間的追従特性の観点から制御実験を行った結果、定常偏差がなく、通信時間やアクチュエータのむだ時間も含めて80ms以下の動作遅延で動作可能であった.

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：社団法人電子情報通信学会  

従来の手指形状推定では特殊な機器を必要としたり、リアルタイムでの推定が行えない、といった問題があった。そこで本研究では、手画像および角度データから得られたデータベースを用いて、30fpsでの手指推定システムを構築した。データベースでは各画像を分割し、高次局所自己相関関数によって特徴が抽出した。各画像に対応した角度データは、データ・グローブによって得た。実時間処理のためデータベース中の特徴数の低減、検索のための特徴ごとのソートを行った。手画像が高速カメラを備えたシステムヘ入力される場合、各画像をデータベース構築と同様の手法で特徴化し、その距離によって推定を行った。実験の結果として、各画像につき33ミリセカンドの時間で処理を行い、かつ高い精度でシステムが実行することを示した。

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：社団法人日本機械学会  

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：映像情報メディア学会  

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：社団法人電子情報通信学会  

ヒト型のロボットハンドを十分に小型軽量に構築するためは,ある程度,運動自由度を我慢しなくてはならない.なぜなら,そこに用いられる適当なアクチュエータが現在のところモータのみであるため,ハンドに内蔵できる数や総出力に大きな制約があるからである.その制約により,ハンドが実現すべき重要な機能の一つである「指先で紙や針などを安定につまむ」動作が特に実現困難となっている.そこで,ヒト型ハンドとしての全体的な調和を壊すことなく,機械のみが実現できる付加的な自由度を必要最小限加えることで,つまみ動作も適切に実現するロボットハンドを開発したので報告する.

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：映像情報メディア学会  

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：社団法人電子情報通信学会  

本研究の目的は,ヒトと同じ程度の速さと精度で,他者動作を再現できるヒト型ロボットハンド・システムの構築にある.同目的の実現のため,単眼CCDカメラにより,実時間でヒト手指形状を推定するシステムを構築した.本手法では,データグローブ,ロボツトハンド制御データ,手指の実映像をもとにデータベースを構築した.高次局所自己相関パターンにより手指画像を分類し,さらに特徴次元の低減により処理時間の短縮を図った.未知のヒト手指画像が入力されると,高次局所自己相関パターンが求められ,入力画像と最も類似する画像が選択された.同画像はロボットハンド制御情報を持っているため,同じ形状をハンド関節で実現することができた.通常の仕様のPCとモノクロ高速度カメラを用いて評価実験を行ったところ,ビデオレート以上の処理が実現でき,精度も,拇指関節角度を除けば数度程度の誤差範囲で推定可能であった.

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）   出版者・発行元：JACIII  

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）   出版者・発行元：JACIII  

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：沖縄大学  

本研究では,舞踊動作のような芸術的要因が強いヒトの動作において,一般的な印象構造を抽出し,それに影響を与えている物理的な運動特性との関連性を定量的に明らかにすることを目的としている.今回,舞踊経験や舞踊に対する知識の差で,感性情報に違いがあるか,またその印象に影響を与えている物理的特徴に違いがあるか検討を行うために,舞踊教師と大学生の二つのグループに対して感性評価よる実験を行い,統計解析手法の一つである主成分分析準を用いて印象構造を抽出し,その印象を与えている物理的な運動の特徴に対しての関連性を重回帰分析により定量的に解析し検討をおこなった.さらに,舞踊の知識差による印象と物理的な運動特性との関連性の相関を求めその違いについて検討を行った.感性評価実験を行った結果,評価軸としての重要度は異なっていたが,印象の評価軸としては,二つのグループとも「好き-好きでない」,「単調な-個性的な」,「固い-やわらかい」,「まとまった-広い」,「静的-動的」の印象の評価軸が抽出され,舞踊の知識有り被験者と知識無し被験者間において,好みの印象と「固い-やわらかい」印象を評価する軸では,相関があることが確認された.また,印象と物理的な運動特性との関連性では,重回帰分析を行い関連性に優位性が有ると判断された運動特性を抽出した.相関が高かった印象に対して,関連する運動特性を比較したところ,その印象を与えている運動特性に違いがあることが確認された.

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人電子情報通信学会  

ヒトやサルの脳には,特定の動作をする時だけでなく,その動作を意図したり,他者が動作をしている場面を観察するだけで活動するミラーニューロンが存在し,複雑精緻な随意運動獲得の基礎となっている.本研究では,ヒトと同じような速度と精度で「他人の動作を見まねで再現できるロボットハンド・システム」の構築を通して,ミラーニューロンが「認識と制御の両方における不良設定問題を解決できる有力な,あるいは唯一の方法」であるという仮説の実証的な証明を試みた.運動データを伴った手指形状データベースを構築し,認識用テンプレートに自分自身の運動経験を付与することにより,比較的高精度かつ高速の手指形状推定システムが実現できた.

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人情報処理学会  

情感や感性を手指動作により伝達可能なロボットハンド実現を目的として,第1に,ヒューマノイドのための小型軽量なロボットハンドを,必要最小限の運動機能を抽出して実装する方針で間発した.第2に,動作の基本特性を実験的に検討し,速度制御に基づく簡潔なフィードフォワード制御機構を設計し,任意の形状の関節時系列変化指令に追従可能なシステムを実現した.第3に,システム評価のため,周波数の異なる正弦波入力に対する追従特性を検討し,空間的および時間的な精度を検討した.第4に,手指動作による情報発信の例として,手話の指文字動作を発現させた.一連の結果は,本件が比較的高精度かつ高速に,動作を通して情報発信できるロボットハンドであることを示していた.

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人電子情報通信学会  

ヒトやサルの脳には,特定の動作をする時だけでなく,その動作を意図したり,他者が動作をしている場面を観察するだけで活動するミラーニューロンが存在し,複雑精緻な随意運動獲得の基礎となっている.本研究では,ヒトと同じような速度と精度で「他人の動作を見まねで再現できるロボットハンド・システム」の構築を通して,ミラーニューロンが「認識と制御の両方における不良設定問題を解決できる有力な,あるいは唯一の方法」であるという仮説の実証的な証明を試みた.運動データを伴った手指形状データベースを構築し,認識用テンプレートに自分自身の運動経験を付与することにより,比較的高精度かつ高速の手指形状推定システムが実現できた.

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人電子情報通信学会  

本研究では,ヒト型ロボットハンドにおいて見まねによるヒトの手の動作の再現を目的としている.そこでアブダクション可能かつ小型で軽量のロボットハンドを試作し,その機械的特性を実験的に検討し任意の関節時系列信号の入力指令による制御を実現した.そらにその制御を利用してデータグローブによるロボットハンド制御のシステムを実現するために,重回帰分析を用いた手法を提案する.

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人電子情報通信学会  

左右別々に鼻呼気を計測する小型の装置を試作し,鼻呼吸量の優位側反転の現象と,鼻周期の日周性を長時間計測した.左右個別の周波数解析と,2変数の多変量自己回帰モデルにより解析した結果,時間帯における周波数成分の違いや,一側の強固なリズム性,総呼吸量が変化する時の左右差などが観察された.

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（その他学術会議資料等）   出版者・発行元：JRM  

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人電子情報通信学会  

本研究では,舞踊動作のような芸術的要因が強いヒトの動作において,一般的な印象構造を抽出し,それに影響を与えている物理的な運動特性との関連性を定量的に明らかにすることを目的としている.今回,舞踊経験や舞踊に対する知識の差で,感性情報に違いがあるか,またその印象に影響を与えている物理的特徴に違いがあるか検討を行うために,舞踊教師と大学生の二つのグループに対して感性評価よる実験を行い,統計解析手法の一つである主成分分析法を用いて印象構造を抽出し,その印象を与えている物理的な運動の特徴に対しての関連性を重回帰分析により定量的に解析し検討をおこなった.さらに,舞踊の知識差による印象と物理的な運動特性との関連性の相関を求めその違いについて検討を行った.感性評価実験を行った結果,評価軸としての重要度は異なっていたが,印象の評価軸としては,二つのグループとも「好き-好きでない」,「単調な-個性的な」,「固い-やわらかい」,「まとまった-広い」,「静的-動的」の印象の評価軸が抽出され,舞踊の知識有り被験者と知識無し被験者間において,同じ印象を評価する軸では,相関があることが確認された.また,印象と物理的な運動特性との関連性では,重回帰分析を行い関連性に優位性が有ると判断された運動特性を抽出した.相関が高かった印象に対して,関連する運動特性を比較したところ,その印象を与えている運動特性に違いがあることが確認された.

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人電子情報通信学会  

ポインティングデバイスは,Graphical User Interfaceを構成する上で不可欠な要素であり,現在は操作が直感的で分かりやすいということでマウスが広く利用されている.しかし,マウスを操作するにはユーザが直接マウスに触れる必要があり,利用する場所が限定される.一般にポインティングデバイスは,ポインティング機構とスイッチ機構からなりたつことから,これらの機構を非接触型のデバイスで実現すれば,利用場所の制限から解放される.本研究では非接触型デバイスである単眼カメラを用い,画像からユーザの手の位置と形状を推定することで,ユーザに対して拘束感や不自然な使用感を与えないポインティングデバイスの構築を検討した.本システムでは,取り込み画像を直交座標系から対数極座標系に変換することで,画像のデータ量を減らし計算コストを削減することで,通常のカメラ以外の専用ハードウェアを用いずにリアルタイム性を実現し,対数極座標空間の高次局所自己相関特徴を用いることで背景の変化や手の回転に対しての頑健性を実現した.また,より快適な計算機とのインタラクションを実現するために,ポインティングによる直接操作型の機能に加え,手の動作軌跡からのシンボリックサインを識別する機能を組み込んだ.評価実験にて,通常の計算機とデジタルビデオカメラにて構築したシステムを用いて,実用的な速度で安定して検出することができ,また手領域の追跡,抽出されたフレーム区間に対してシンボリックサインの推定が実現した.

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人電子情報通信学会  

情感や感性を手指動作により伝達可能なロボットハンド実現を目的として,ヒューマノイドのための小型軽量なロボットハンドを,必要最小限の運動機能を抽出して実装する方針で開発した.そして,動作の基本特性を実験的に検討し,任意の形状の関節時系列信号による比較的高精度の関節制御を実現した.

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記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人電子情報通信学会  

計算機の入力インターフェースとしてユーザのジェスチャを認識することができれば,従来の入力インターフェースであるキーボードやマウスに加え,更に計算機とユーザ間で円滑なコミュニケーションが可能となる.本稿ではユーザに対して拘束感や不自然な使用感を与えない非接触型センサである単眼カメラを用い,入力された画像からジェスチャを推定する手法を提案する.具体的には,まず,時系列画像を直交座標系から対数極座標系に変換を行ない,時間差分,空間差分,色情報を用いて手領域を抽出する.開始直後は,対数極座標の原点を取り込み画像の中心点とするが,手領域の抽出後は,手の位置と速度から次フレームの手領域の推定重心位置を対数極座標の原点として変換を行なう.手形状の識別は,対数極座標空間の高次局所自己相関特徴を用いた重回帰分析により行なう.これより,手形状と手の運動軌跡によりジェスチャ認識を行なう.対数極座標に変換することで,画像のデータ量を減らし

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記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人映像情報メディア学会  

小型軽量プロペラの回転速度により左右別々に鼻呼気を計測する装置を試作し, 鼻呼吸量の優位側反転の現象と, 鼻周期の日周性を長時間計測した.2変数の多変量自己回帰モデルにより解析した結果, 一側の強固なりズム性や, 総呼吸量が変化する時の左右差などが観察された.

DOI： 10.3169/itej.56.1841

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その他リンク： https://jlc.jst.go.jp/DN/JALC/00160758209?from=CiNii

記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人映像情報メディア学会  

DOI： 10.3169/itej.56.1624

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：FIT(電子情報通信学会・情報処理学会)運営委員会  

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人映像情報メディア学会  

本稿では,手話の形状と軌道が同じで,動作時間の差により複数の意味を持つ同動作異義語の時間弁別閾値について検討を行い,手話を弁別するには手指の形状や位置,表情などの他に動作時間の情報も重要であること,また,同動作異義語に対して,手話単語の理解がどの時間範囲において確立するのかを示す.

DOI： 10.3169/itej.56.302

CiNii Research

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その他リンク： https://jlc.jst.go.jp/DN/JALC/00155160871?from=CiNii

記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人電子情報通信学会  

本研究では, ヒトの動作の背後にある運動特性と観察者の主観的印象との関連性を定量的に明らかにすることを目的としている.運動と印象の関連性を検討するため, 動作対象として上肢運動が中心で基本的な型が存在しない沖縄舞踊のカチャーシーを用いている.まず, 主成分分析により印象構造の明瞭化を試みた後, 踊り手が作り出す手指軌道と上肢の単関節の組み合わせが作る運動特性に注目し, それぞれから得られた運動特性と主観的印象との重回帰分析を行い関連性の定量化を試みた.さらに, ヒト型のロボットアームを用いて印象と関連性のある舞踊動作を生成させることを試みている.

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人電子情報通信学会  

本研究では, ロボットハンドによるヒト動作の再現を目的とし, 制御パラメータを単眼カメラから入力された画像から推定する手法を提案する.画像からの姿勢・形状推定は, 剛体で単純な形状であれば可能であるが, 複数の剛体の組合せである関節物体の場合は, 一般には予め対象となる物体の形状モデルを用意し, 画像とのモデルマッチングにより認識を行う手法などが用いられる.ロボットとヒトとのコミュニケーションシステムの構築を考えた場合, ロボットが再現できる程度の分解能で位置・姿勢の推定すればよい.しかし, ヒトの前腕と手指といった複数の剛体で構成されており, 複雑な形状をとるものを対象としているため, モデルマッチングの計算量は増加する.そこで本研究では, ヒトの関節角度稼働範囲の制約条件と, ロボットハンド部が再現できる程度の分解能とすることで計算量の低減をはかり, 画像から抽出された特徴パラメータを入力ベクトルとして, 自己組織化マップを用いて手指形状推定を行った.また, 得られた推定結果より, ヒト型ロボットハンドにて制御実験を行った.

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人電子情報通信学会  

本稿では, ヒトの視覚特性から示唆を得た時系列画像中の注視物体の形状と位置の推定システムを提案する.本システムでは, 固定単眼カメラで撮影された時系列画像に対して, 各フレームごとに対数極座標変換を行うことで画像サイズを縮小し, 注視物体の形状と位置を時間差分, 空間差分, 色情報, また抽出領域のオプティカルフローをもとに推定を行う.また, 注視物体をヒトの掌として, 得られた形状と位置のデータからジェスチャ認識を行う.評価実験から, 移動物体に対して1フレームあたり約40msの実用的な速度で検出, および追跡が実現できた.

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記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人映像情報メディア学会  

テレビ映像や擬似3次元映像観視時の生体負担の実時間推定を目的として, 瞼裂幅, 眼球運動, 瞳孔反応の影響が少ない眼球回旋運動計測システムを設計した.さらに, 両眼球で回旋運動計測を試みたところ, 強負荷時には, 左右眼の回旋が逆になる傾向が見られた.

DOI： 10.3169/itej.55.1539

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その他リンク： https://jlc.jst.go.jp/DN/JALC/00123588683?from=CiNii

記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人電子情報通信学会  

本研究では, 手話を弁別とする際に手指の形状や位置, 表情などの情報の他に, 時間情報もその1つであることを確認することを目的としている.今回, コンピュータグラフィックスによるアニメーションで, 軌道は同じだが速度の異なる類似的手話を表現し, 指定された動作時間の手話動作がどの手話へと弁別し得るかを検討した.また, 統計を用いた解析結果から, 動作時間の異なる類似的手話に対して, 手話単語の理解がどの動作時間間において確立するかの検討を行なった.

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人電子情報通信学会  

これまで舞踊に対するイメージや印象構造に関する各種の研究が行われており, 我々の研究グループでは沖縄舞踊「カチャーシー」に注目して, 運動と主観的印象の関連性を定量的に検討してきた. また, 近年コンピュータグラフィックスの表現能力が飛躍的に延び, より自然で効果的なヒトの振る舞いをするアニメーションが求められている. その中でコンピュータグラフィックスを用いてダンスやヒトの動作を表現することで, ヒトの主観的な印象と運動との関連性を調べる研究もなされるようになった. しかし, これらの研究において, ヒトが行う自然な動作を表現するにはいまだ十分ではない. そこで本研究では沖縄舞踊「カチャーシー」を対象とし, 観察者に異なる印象を与える舞踊動作をモーションキャプチャで計測し, その舞踊動作を周波数解析を行い, それぞれの舞踊動作の特徴を抽出することで, 様々な主観的印象を生み出す動作の生成を試みた.

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人電子情報通信学会  

画像からの姿勢・形状推定は, 剛体で単純な形状であれば可能であるが, 複数の剛体の組合せである関節物体の場合は, 一般には予め対象となる物体の形状モデルを用意し, 画像とのモデルマッチングにより認識を行う手法が用いられる. 仮想世界の構築を行うためには人体全体に対する姿勢推定が必要であるし, 計算機のインターフェース, 機械の遠隔操作を実現するためには手指の姿勢推定などが重要となる. また, ロボットとヒトとのコミュニケーションシステムの構築を考えた場合, ロボットが再現できる程度の分解能で位置・姿勢の推定をする必要がある. 本研究では, ロボットハンドによるヒト動作の再現を目的とし, 制御パラメータを単眼カメラから入力された画像から推定する手法を提案する. ヒトの前腕と手指といった, 複数の剛体で構成されており, 複雑な形状をとるものを対象としているため, モデルマッチングの計算量は増加する. そこで, ヒトの関節角度稼働範囲の制約条件と, ロボットハンド部が再現できる程度の分解能とすることで計算量の低減をはかる.

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人電子情報通信学会  

本研究では, 2足歩行ロボットへの適用を目指して, ヒトの2足歩行動作の本質を明らかにすることを目的としている. 今回, ヒトの倒立による歩行動作に着目し, 歩行動作の安定した倒立状態時, 安定歩行時, バランスを崩して転倒する時の3つの動作パターンについて, 手首関節の時系列角度変化, 腕の振り出しの時系列角度変化, 体幹部の傾き具合の時系列での計測を行った. その結果, 安定した倒立状態を保つには体幹部の傾きと肩関節の角度が出来るだけ小さい状態が必要であった. そして, 安定した倒立歩行を行う場合は, 動歩行的な性質が見られた.

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人電子情報通信学会  

見まね学習とは, 教師があるタスクを解決してみせて, それに基づいて学習者がタスクを解くことを学ぶことである. 教師の動作をカメラなどで観察し自動的にロボットに教示を行う研究もなされており, 最近の研究では単純な軌道追従などの学習から高次のタスクレベル学習に移行しつつある. このタスク学習においては, そのタスクに関する適切な表現を選ぶことが重要である. 本研究では見まね学習時において, ヒトがどういう基準でタスクを学びとって見まねに役立てて行くのかを, 眼球運動特性と与えられたタスクの重要な運動特性との関連性から検証していくものである.

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人電子情報通信学会  

本研究では, ヒト乳児における生後およそ6ヵ月のあいだに見られる原始反射に注目し, ヒトと同様の筋-骨格構造と筋収縮特性を持つロボットアームに原始反射様の動作を発現させ, その運動の時間的, 量的パラメータを変えることで, ヒトの複雑な随意運動を生成することを目指し, 今回, 基礎実験としてロボットアームによるゴム人工筋の追従特性を調べた.

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記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人映像情報メディア学会  

単眼カメラにより奥行き運動を伴う手話動作要素推定を行うために, 3次元要素の多面体で構成される片腕あたり7自由度の3次元人体モデルを用意し, 単眼カメラからの2次元動画像を当てはめるシステムを構築した.また, 顔や他の身体部位による自己遮蔽こもロバストな処理を実現するため, 3フレーム前までのオプティカルフローをもとに現時刻の連動指定を行った.本方式では, 3次元人体モデルが画像上の図形に当てはまるように3次元パラメータを設定するトップダウン方式と, 既に得られた情報を用いて画像上の特徴量から3次元パラメータを得るボトムアップアップ方式とを交互に行い, 矛盾を解消しながら解析を進めていく.本システムを用いて, 静止, 直線, 円, 円弧, それらの組み合わせ, といった動作要素を持つ動作の運動指定を行ったところ, 高い精度でのジェスチャ追跡を実現することができた.また, 特別な専用ハードウェアなしにコンピュータグラフィクスにより3次元動作を再現する実験でも, 1フレーム当たり340msのジェスチャ再現が可能であった.一連の結果は, 本システムが単眼カメラによる3次元手指運動推定に有効であることを示していた.

DOI： 10.11485/itetr.25.29.0_49

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記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人映像情報メディア学会  

ヒト乳児に見られる原始反射に注目し, ヒトと同様の筋一骨格構造と筋収縮特性を持つロボットアームに原始反射様の動作を発現させ, 各筋への出力パターンを明らかにすることを試みた.さらに, 出力パターンの量的および時間的なパラメータを変えることにより, どのくらい精緻で複雑な随意運動が発現可能であるかを実験的に検討した.

DOI： 10.11485/itetr.25.29.0_67

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人映像情報メディア学会  

我々の研究グループでは, 沖縄の伝統的な踊りである「カチャーシー」を対象に, 全身運動に対する観察者の印象を感性評価し, その印象を生み出している運動特性や身体部位との関連性の検討を行ってきた.その結果, ある印象は「腕や指先の動き」など上肢運動と関係があることが示されたが, 下肢運動など上肢以外の運動が関わってくる印象も存在することが示唆されている.本研究では, 下肢の動きの変化だけで特定の印象を生み出す事が可能か明らかにすることを目的とし, 下肢運動のみに着目した印象と運動特性との関連性の検討を行った.さらに, 「カチャーシー」をCGで再現することによりCG映像から得られる運動の関連性の検討も行った.その結果, ヒトとCG二つの映像それぞれから与えられる印象を比較した場合, 「好み」, 「重い-軽い」, 「狭い-広い」, 「動的-静的」の印象は, 両方の映像から抽出され, 下肢の動きのみで得られる印象だと示唆された.

DOI： 10.11485/itetr.25.29.0_79

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人電子情報通信学会  

単眼カメラによる手話動作照合を行うことを目的として,第一に,自己隠蔽にロバストな単眼カメラによる奥行きジェスチャ認識アルゴリズムを提案した.第二に,最適化原理に基づくヒト随意運動モデルをもとに,語形変化や癖をパラメータ値変化に帰着可能な照合アルゴリズムを提案した.第一に,単眼カメラにより奥行き運動を伴う手話動作要素推定を行うために,3次元要素の多面体で構成される片腕あたり9自由度の3次元人体モデルを用意し,単眼カメラからの2次元動画像を当てはめるシステムを構築した.また,顔や他の身体部位による自己遮蔽にもロバストな処理を実現するため,3フレーム前までのオプティカルフローをもとに現時刻の運動指定を行った.第二に,ヒト上肢の随意運動が「滑らかさ」と「敏速さ」の条件を最大に満たすと仮定し,指数関数に重み付けられた時間と加速度変化2乗積分との積が最小になる解を,変分法により求めた.導出されたパラメータは,初期位置,最終位置,所要時

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人情報処理学会  

本稿では, 固定単眼カメラで撮影された時系列画像中から, 掌を時間差分, 空間差分, 人物の肌色情報, また抽出領域のオプティカルフローを基に追跡し, その軌跡からジェスチャ認識を行うシステムを提案する.本システムでは, 入力画像を対数極座標変換により画像サイズを縮小することで処理の高速化を行っている.また, 対象物体の検出と追跡をマーカ等を装着せず, 専用のハードウェアを用いずに実時間で安定して行うことができる.評価実験から, 移動物体に対して1フレームあたり約40msの実用的な速度で安定して検出することができ, また移動物体の追跡に関しても良好な結果が得られた.

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人電子情報通信学会  

単眼カメラにより奥行き運動を伴う手話動作要素推定を行うために, 3次元要素の多面体で構成される片腕あたり9自由度の3次元人体モデルを用意し, 単眼カメラからの2次元動画像を当てはめるシステムを構築した.また, 顔や他の身体部位による自己遮蔽にもロバストな処理を実現するため, 3フレーム前までのオプティカルフローをもとに現時刻の運動指定を行った.本システムを用いて, 静止, 直線, 円, 円弧, それらの組み合わせ, といった動作要素を持つ動作の運動指定を行ったところ, 高い精度でのジェスチャ追跡を実現することができた.また, 特別な専用ハードウエアなしにコンピュータグラフィクスにより3次元動作を再現する実験でも, 1フレーム当たり0.34msのジェスチャ再現が可能であった.一連の結果は, 本システムが単眼カメラによる3次元手指運動推定に有効であることを示していた.

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人映像情報メディア学会  

単眼カメラにより奥行き運動を伴う手話動作要素推定を行うために, 3次元要素の多面体で構成される片腕あたり9自由度の3次元人体モデルを用意し, 単眼カメラからの2次元動画像を当てはめるシステムを構築した.また, 顔や他の身体部位による自己遮蔽にもロバストな処理を実現するため, 3フレーム前までのオプティカルフローをもとに現時刻の運動指定を行った.本システムを用いて, 静止, 直線, 円, 円弧, それらの組み合わせ, といった動作要素を持つ動作の運動指定を行ったところ, 高い精度でのジェスチャ追跡を実現することができた.また, 特別な専用ハードウェアなしにコンピュータグラフィクスにより3次元動作を再現する実験でも, 1フレーム当たり0.34msのジェスチャ再現が可能であった.一連の結果は, 本システムが単眼カメラによる3次元手指運動推定に有効であることを示していた.

DOI： 10.11485/itetr.25.9.0_53

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人電子情報通信学会  

沖縄の民族舞踊カチャーシーは, 上肢運動が中心で, 多様な動作を発現でき, 適度に周期的なため工学的解析に向いている.本研究では, 動きと印象との関係の定量化を目的として, 主成分分析により印象構造の明瞭化を試みた後, 印象の強さに相当する主成分得点を目的変数, 諸々の運動特性を説明変数として重回帰分析を行った.その結果, カチャーシーは主観的評価, 硬直性, 快速性, 安定性, 非変化性という5つの因子により感性評価される傾向が示唆された.印象と運動に関する個別の関係性については, 次のような印象と運動との定量的な関連性が認められた.すなわち, 好みと手首の返し, 硬さや速さの印象と停留付近での手首関節の逆方向への撓り.滑らかさやゆっくりした印象と低い位置での下方に凸の運動軌道.硬さや速さと静止運動の少なさ.安定感と運動の停留.動的な印象と奥行き方向への運動.メリハリ感と横方向への上肢運動であった.

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

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記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人映像情報メディア学会  

これまでの多くの研究は, 非定型の運動や舞踊などに対しては感性評価を行ってきたが, 運動特性と主観的印象の関係に関してはほとんど知られていない.本研究では, Computer Graphicsを用いて沖縄舞踊「カチャーシー」を再現し, そのアニメーションに対して感性評価を行い, 主成分分析, 重回帰分析により運動特性や時間情報と主観的印象の関連性を定量的に検討した.運動特性と主観的印象との関連性を解析することにより, 創作舞踊や非定型舞踊の印象評価に関する指標を決定する事が可能となり, より効果的な心理的影響を与えることのできる動画像作成の指針を得ることができる.

DOI： 10.11485/itetr.24.39.0_25

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人電子情報通信学会  

本研究では, 舞踊の運動計測に磁気式モーションキャプチャとデータグローブを使用している.手指の関節角度の計測に用いるデータグローブは有線式であるため運動が制限されてしまう.そこで, 本稿では手指の関節角度を無拘束で計測するための関節角度伝送システムを作製し, リアルタイムで多チャンネルのデータ伝送の可能性を検討した.

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人映像情報メディア学会  

本研究では, 舞踊の運動計測に磁気式モーションキャプチャとデー夕グローブを使用している.手指の関節角度の計測に用いるデータグローブは有線式であるため運動が制限されてしまう.そこで, 本稿では手指の関節角度を無拘束で計測するための関節角度伝送システムを作製し, リアルタイムで多チャンネルのデー夕伝送の可能性を検討した.

DOI： 10.11485/itetr.24.39.0_31

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人映像情報メディア学会  

本研究は, 非定型舞踊の一つである沖縄舞踊「カチャーシー」を用いて, 観察者の印象とそれを決める運動特性やその他の要因との関連性を明らかにすることを目的としている.これまで, カチャーシーのある運動特性のみに関する印象の評価は行われているが, 観察者が全身におけるどの運動特性をもとに印象を生み出したかについては明らかにされていない.そこで本稿では, カチャーシーを用いて, 踊りに対する印象評価や体部位に対する印象度評価を行い, 印象と運動特性との関連性の検討を行った.

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人電子情報通信学会  

本研究は, 非定型舞踊の一つである沖縄舞踊「カチャーシー」を用いて, 観察者の印象とそれを決める運動特性やその他の要因との関連性を明らかにすることを目的としている.これまで, カチャーシーのある運動特性のみに関する印象の評価は行われているが, 観察者が全身におけるどの運動特性をもとに印象を生み出したかについては明らかにされていない.そこで本稿では, カチャーシーを用いて, 踊りに対する印象評価や体部位に対する印象度評価を行い, 印象と運動特性との関連性の検討を行った.

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人電子情報通信学会  

本研究では, ヒトの動作に対する観察者の印象とその印象を作り出している運動特性の要因を明らかにすることを目的としている.ヒトの動作に対する観察者の印象構造を調べるため動作の対象を非定型, 自由形式の舞踊とし, 踊りの上肢運動が観察者に与える印象に関して感性評価を行った.さらに, 踊り手が作り出す指先軌道から運動特性の抽出を行い, 運動特性と主観的印象の関連性について検討を行った.重回帰分析を用いて解析を行った結果, 上位の主成分では, 主観的な印象とその印象を与えていると思われる運動特性との対応づけが定量的に示された.

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人映像情報メディア学会  

本研究の目的は、カチャーシーのような非定型舞踊の印象構造を明らかにし, その印象を生み出していると予測される身体部位を探ることである.まず, 沖縄舞踊「カチャーシー」を用いて, 様々な踊りに対する被験者の注視点の停留とその視跡の計測を行ない, 次に, 注視点の計測結果より, 特徴的身体部位の関連性の検討を行なった.実験の結果を検討したところ, ある運動が行われたとき, 眼球運動に変化が現れた.眼球は特定の運動に対し, 特定の眼球運動を示すことが分かった.

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人映像情報メディア学会  

本研究では, ヒトの動作に対する観察者の印象とその印象を作り出している運動特性の要因を明らかにすることを目的としている.ヒトの動作に対する観察者の印象構造を調べるため動作の対象を非定型, 自由形式の舞踊とし, 踊りの上肢運動が観察者に与える印象に関して感性評価を行った.さらに, 踊り手が作り出す指先軌道から運動特性の抽出を行い, 運動特性と主観的印象の関連性について検討を行った.重回帰分析を用いて解析を行った結果, 上位の主成分では, 主観的な印象とその印象を与えていると思われる運動特性との対応づけが定量的に示された.

DOI： 10.11485/itetr.24.38.0_47

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人電子情報通信学会  

これまでの多くの研究は, 非定型の運動や舞踊などに対しては感性評価を行ってきたが, 運動特性と主観的印象の関係に関してはほとんど知られていない.本研究では, Computer Graphicsを用いて沖縄舞踊「カチャーシー」を再現し, そのアニメーションに対して感性評価を行い, 主成分分析, 重回帰分析により運動特性や時間情報と主観的印象の関連性を定量的に検討した.運動特性と主観的印象との関連性を解析することにより, 創作舞踊や非定型舞踊の印象評価に関する指標を決定する事が可能となり, より効果的な心理的影響を与えることのできる動画像作成の指針を得ることができる.

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人電子情報通信学会  

本研究では、随従性眼球運動時の周辺視特性と, 中心固視時の周辺視特性が, 中心視に負荷を与え注意を集中させた場合どのように変化するのか検討を行った.実験方法としては, 注視点を固定した中心固視の条件下で, 中心視に負荷を与えた場合の周辺視の範囲と特性を, 指標提示時の反応時間から検討した.また注視点を移動させ随従性眼球運動をおこなった場合も同様に計測し, 注視点の移動速度との関連性についても検討した.その結果, 両条件下においても中心視に負荷を与えた場合, 反応時間が増加した.また, 注視点の移動速度との関連性を調べると, 注視点の移動速度が速くなるにつれ, 反応時間の短い, つまり感度のよい領域が進行方向側に移動する傾向が見られた.このことから注意が中心視に向いている場合, 周辺視での知覚情報処理に遅れが生ずることや, 周辺視の特性が, 単純に網膜部位の機能差だけで決まるものではないことが示唆された.

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人映像情報メディア学会  

本研究では, 随従性眼球運動時の周辺視特性と, 中心固視時の周辺視特性が, 中心視に負荷を与え注意を集中させた場合どのように変化するのか検討を行った.実験方法としては, 注視点を固定した中心固視の条件下で, 中心視に負荷を与えた場合の周辺視の範囲と特性を, 指標提示時の反応時間から検討した.また注視点を移動させ随従性眼球運動をおこなった場合も同様に計測し, 注視点の移動速度との関連性についても検討した.その結果, 両条件下においても中心視に負荷を与えた場合, 反応時間が増加した.また, 注視点の移動速度との関連性を調べると, 注視点の移動速度が速くなるにつれ, 反応時間の短い, つまり感度のよい領域が進行方向側に移動する傾向が見られた.このことから注意が中心視に向いている場合, 周辺視での知覚情報処理に遅れが生ずることや, 周辺視の特性が, 単純に網膜部位の機能差だけで決まるものではないことが示唆された.

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人電子情報通信学会  

本研究の目的は、カチャーシーのような非定型舞踊の印象構造を明らかにし, その印象を生み出していると予測される身体部分を探ることである.まず, 沖縄舞踊「カチャーシー」を用いて, 様々な踊りに対する被験者の注視点の停留とその視跡の計測を行ない, 次に, 注視点の計測結果より, 特徴的身体部分の関連性の検討を行なった.実験の結果を検討したところ, ある運動が行なわれたとき, 眼球運動に変化が現れた.眼球は特定の運動に対し, 特定の眼球運動を示すことが分かった.

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：電子情報通信学会  

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人電子情報通信学会  

これまでの多くの研究は,非定型の運動や舞踊などに対しては感性評価を行ってきたが,運動規則と主観的印象の関係に関してはほとんど知られていない.本研究では,沖縄舞踊「カチャーシー」を再現したComputer Graphicsに対して,感性評価を行い,主成分分析を行う事で運動特性や時間情報と主観的印象の関連性を実験的に検討する.運動特性と主観的印象との関連性を解析することにより,創作舞踊や非定型舞踊の印象評価に関する指標を決定する事が可能となり,より効果的な心理的影響を与えることのできる動画像作成の指針を得ることができる.

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人電子情報通信学会  

カチャーシーのような非定型舞踊の印象構造を明らかにし,その印象を生み出していると予測される運動情報の要因を探ることを目的としている.これまで,舞踊の運動特性のみに関する印象の評価はなされておらず,またその印象の評価と運動特性との関係も明らかにはされていない.そこで本研究では,沖縄舞踊の一つであるカチャーシーを用いて,様々な踊りに対する印象について感性評価を行った結果を行い,主成分分析法を用いてカチャーシーに対する新しい評価軸の検討を行った.

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人電子情報通信学会  

本研究では,舞踊の運動計測を行うため,磁気式モーションキャプチャシステムを使用している.手指の関節角度の計測にはデータグローブを用いているが,有線式であるため計測の対象となる運動が制限されてしまうという欠点がある.そこで,本稿では手指の関節角度を無拘束で計測するための角度データ伝送システムを作製し,モーションキャプチャ使用時の磁場環境内でデータ伝送を行い,伝送されたデータにどの程度誤りが生じるか調べた.その結果,ある部分でビット誤り率が最大で5.7×10^<-1>生じることが分かった.また誤り検出・訂正能力を向上させるための検討も行った.

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：電子情報通信学会  

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人電子情報通信学会  

人間の視覚系は,中心窩と呼ばれる視軸中心部で高解像度となり,周辺部になるにつれて解像度は急激に低下する.この写像関係は,対数極座標変換(Log Polar Mapping;以下,LPM)を用いて近似出来ることが知られている.この変換を用いることにより,中心視・周辺視という機能的に分化した視覚を実現し,中心部で高解像度を保ち,周辺部で大まかな状況を捉えるということが実現できる. 本稿では,固定単眼カメラで撮影された時系列画像中の各フレームに対しLPMを施し,差分画像法と一般化勾配法により算出されたオプティカルフローをもとに動領域の検出を行い注視物体の追跡を行う手法を提案する.これよりデータを大幅に削減しながら注視物体周辺で高解像度を可能にし,処理の高速化を実現している.

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人電子情報通信学会  

本研究では先行研究においで上手と評価されたカチャーシーの踊り手に対して,磁気式のモーションキャプチャシステムを用い3次元運動計測を行った.特に第2主成分である「陽気さ・意外性の因子」に対して多変量自己回帰モデルを用いて肩,肘,手首の5自由度の関節動作の振幅と時間随伴性について解析を行った.その結果,陽気さには肩の運動に対する手首回旋の方向性により決定される傾向が示された.

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人電子情報通信学会  

これまでの多くの研究は,非定型の運動や舞踊などに対しては感性評価を行ってきたが,運動規則と主観的印象の関係に関してはほとんど知られていない.本研究では,沖縄舞踊「カチャーシー」を再現したComputer Graphicsに対して,感性評価を行い,主成分分析を行う事で運動特性や時間情報と主観的印象の関連性を実験的に検討する.運動特性と主観的印象との関連性を解析することにより,創作舞踊や非定型舞踊の印象評価に関する指標を決定する事が可能となり,より効果的な心理的影響を与えることのできる動画像作成の指針を得ることができる

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人電子情報通信学会  

本稿では,入力パターンから得られる複数の特徴次元から識別に有効な特徴次元をあらかじめ選択しておき,この情報をもとに識別を行なうシステムを提案する.従来この特徴選択は,決定的な選択法が確立されていないため,探索すべき空間が膨大になり,経験や知識を用いた試行錯誤的に行なわれてきたが,本システムでは,このような決定論的に最適解を求めることが困難な問題に対して有効なGAを用いることにより効果的な特徴選択を可能とする.

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人電子情報通信学会  

カチャーシーのような非定型舞踊の印象構造を明かにし,その印象を生み出していると予測される運動情報の要因を探る事を目的としている.これまで,舞踊の運動特性のみに関する印象の評価はなされておらず,またその印象の評価と運動特性との関系も明らかにされていない.そこで本研究では,沖縄舞踊の一つであるカチャーシーを用いて,様々な踊りに対する印象について感性評価を行ない,主成分分析法を用いてカチャーシーに対する新しい評価軸の検討を行なった.

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人電子情報通信学会  

本研究では先行研究において上手と評価されたカチャーシーの踊り手に対して,磁気式のモーションキャプチャシステムを用い3次元運動計測を行った。得られた計測結果に対し多変量自己回帰モデルを用いて眉,肘,手首そして回旋の関節動作の関連性と時間随伴性について解析を行った.その結果としては,手首に関しては,他のどの関節とも同期しておらず,また周期性も見られなかった。しかし,肩,肘,手首の回旋に関しては,それぞれが同期しており,周期性も見られた.また肩と回旋は,パワー寄与率の値から,すべての関節に対して与えていることが示された.

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人映像情報メディア学会  

The purpose this study was examine physical motions characteristics of Okinawan-dance was classed by subjective impression. The subjective impression of Kachaacii dance was estimated with principal component Analysos, and the physical motions of shoulder, elbow and wrist joint in Kachaasii was examined with multivariate autoregressive model. The time-series data of positions and angles of three joints were calculated according to the deforming conditions and shielding directions of the ring lights. The results of cumulative power contribution and impulse response showed that mutual interaction of joint rotations produced high scores in subjective evaluation.

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人映像情報メディア学会  

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人電子情報通信学会  

本稿では, 印象によって踊りを分類し, それぞれの踊りに内在する運動特性を明らかにすることを目的として検討を行った.カチャーシーの感性評価には, 主成分分析法を用いて検討を行い, カチャーシー舞踊時における肩, 肘, 手首関節の運動特性を調べるために, 多変量自己回帰モデルを用いて調べた.計測には, ビデオカメラ1台を用い, リング状光源を肩, 肘, 手首および指先に装着し, 光源の変型具合と遮蔽方向により各関節の回転中心と3関節運動の時系列データを算出した。多変量自己回帰モデルをパワー寄与率とインパルス応答で示した結果より, 肩, 肘, 手首の関節運動が相互に影響を及ぼしている時印象のよいカチャーシーであると感性評価されえることが示唆された.

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人電子情報通信学会  

視覚障害児の歩行の時間特性を定量化するため, 多変量自己回帰モデルを用いて, 腿, 膝, 足首の下肢3関節の解析を行った.関節データの多変量AR係数をスペクトルのパワー寄与率とインパルス応答とにより検討した結果, パワー寄与率においては, 健常児と比べ視覚障害児では, 低周波成分で膝関節の他関節への関与が大きく, 膝関節がゆっくりしか動いていない傾向が認められた.一方, インパルス応答においては, 腿関節を前方に出す場合, 健常児童では膝が一旦曲がってから伸び, 足首が一旦伸びてから曲がるのに対して, 視覚障害児では膝は伸びるだけで, 足首は曲がってから伸びた.一連の結果は, 視覚障害児の歩行の特徴とされる「すり足」「ベタ足」の時間特性を明示していた.

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人映像情報メディア学会  

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人映像情報メディア学会  

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人映像情報メディア学会  

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人映像情報メディア学会  

This paper shows some researches on dance which have been carried out by author's group. In the first chapter of this paper, motion capture technology is introduced. In the succeeding three chapters, subjective evaluation of Okinawan "Kachaasii" dance for clustering types of motion characteristics, multivariate autoragressive analysis of the dance, and analysis of subjective impression caused by rules of joint motions by CG are shown respectively.

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人映像情報メディア学会  

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人映像情報メディア学会  

This study proposes a new method for character recognition which automatically selects key features in Japanese characters. Our new system adopted genetic algorithms (GA) for feature selection, while experts' experience and knowledge have been used in the previous studies for feature selection, due to lack of effective methods and huge space to search. The algorithm was adapted to ETL-8b database and the effectiveness was evaluated. Score of 91.0(%) was obtained for recognition, which supported that the dimensions of character feature can be effectively reduced by GA.

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人映像情報メディア学会  

The purpose of this study was to examine the correlation between subjective impressions and physical motions of shoulder, elbow and wrist in Kachaasii dance. The subjective impression was estimated with semantic differential technique, and the physical motions ware investigated with multivariate autoregressive model. The time-series data of positions and angles of three joints were calculated according to the deforming conditions and shielding directions of the ring lights. The results of cumulative power contribution and impulse response showed that mutual interaction of joint rotations produced high scores in subjective evaluation.

DOI： 10.11485/itetr.22.32.0_19

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人映像情報メディア学会  

The purpose of this study is to identify a major factor of ambiguity of nasal cycle from the viewpoint of contingency of each breathing. The waveform of nasal breathing measured with thermistors was converted to time-series data of the breathing volume, and multivariate autoregressive model was adopted to the shift. The experimental data showed that both of nasal breathings drifted according to a similar pattern in the morning and at night, while each side behaved independently in the daytime. These results suggested that the nasal cycle easily changes due to disturbances although each side has similar pattern of output.

DOI： 10.11485/itetr.22.32.0_13

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人電子情報通信学会  

沖縄県の舞踊カチャーシーの主観的評価を規定する動力学的要因を明らかにするため, 第一に, 意味微分法を用いてカチャーシーの上手さの感性評価を行った.第二に, 3変数の多変量自己回帰モデルにより, 肩, 肘, 手首の3関節動作の随伴性について考察した.計測には, ビデオカメラ1台を用い, リング状光源を肩, 肘, 手首, および点光源を指先に装着し, 光源の変形具合と遮蔽方向により各関節の回転中心と3関節運動の時系列データを算出した.実験の結果, カチャーシーの主観的評価は2因子で行われ, しかも, 上手さの評価は陽気さと相関が高いことが明らかになった.また, 感性評価の得点が高い踊り手ほど, 肩と肘の関節動作が同期しており, 角度変化も滑らかであった.とくに低周波振動成分において顕著であった.しかし, 手首運動は従属度が低かった.一方, 感性評価の得点が低い踊り手では, 肩と肘の同期性がより低く, 肘動作の滑らかさも少なくなり, 手首運動も不規則であった.

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人映像情報メディア学会  

The purpose of this study is to investigate the relationship between the human nasal cycle and circadian rhythm. Both sides of nasal breathing were measured with small thermistors and the time-series data were converted into digital data. The nasal cycle was obtained by calculating the switching duration of a predominant side of nasal breathing. The experimental results showed that the frequency of the nasal cycle is high in the daytime compared with that in the early morning and at night, suggesting that the nasal cycle was influenced by circadian rhythm.

DOI： 10.11485/itetr.21.40.0_7

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人映像情報メディア学会  

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人映像情報メディア学会  

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人映像情報メディア学会  

自発性瞬目の生起パターンに潜む規則性について検討するため, 3つの解析を行った.第1に, 瞬目間間隔の1次元写像から, ランダムさのなかに潜む生起パクーンの規則性について定性的に検討した.第2に, ポアソン分布との適合度の解析により, 瞬目間間隔に潜む特有な規則性を定量的に検討した.第3に, 時間的フラクタル解析を適用することにより, 生体内部状態の変化に伴う瞬目間間隔のフラクタル次元について検討した.安静時, 寒冷昇圧時, 加算作業時という3条件下で実験を行った結果, 次の事項が明らかとなった.第1に, 瞬目間間隔の変化パターンは, おもに3ないし4周からなる, 類似の時間変化構造を持つこと.第2に, 瞬目のランダム性の背後には, 統計的に有意な規則性があること.第3に, 反応間隔の累積度数分布を両対数でプロットすると, 時間的フラクタル性が認められ, しかも, 能動的な心理状態によりフラクタル次元が減少し, よりランダムに反応が生起する傾向が出ることであった.

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人映像情報メディア学会  

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人映像情報メディア学会  

本研究では, ドリフトを持つ1次元ブラウン運動の一定閾値への初通過時間関数により自発性瞬目をモデル化した.あわせて, 同モデルにより覚醒水準低下時における瞬目群発化の現象の説明を試みた.ドリフト量と初期値から閾値までの距離とを変数にして, 乱数により生成される初通過時間関数を計算機により求めた.ピアソンプロットにより分布形状を検討すると, 初期値から閾値までの距離の減少により, 形状はより指数分布に近づいた.一方, ドリフト量の変化により明瞭な分布形状の変化は確認できなかった.これらの結果は, 覚醒水準低下時の瞬目群発が閾値までの距離の減少で説明できることを示していた.

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人電子情報通信学会  

本研究では、ストレス負荷時における瞳孔反応を測定し、同時に心拍数変化も測定することにより、それぞれのストレス時における瞳孔径の変化を解析することを目的とした。実験は赤外線瞳孔撮影装置と心電計を使用し、無負荷時、身体的ストレス負荷時、精神的ストレス負荷時の3種類の実験をそれぞれ15分間行った。実験の結果、身体的ストレス負荷時では瞳孔動揺か少なくなり、精神的ストレス負荷時では時間経過にともなって散瞳が大きくなった。また心拍数変化では身体的ストレス負荷時では別の周期成分が表われており、精神的ストレス負荷時には全体的に小さい周期成分に偏った結果が得られた。このことから、瞳孔はストレス負荷がかかったときそのストレスの種類によって異なった変化を示すことか示唆された。

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人電子情報通信学会  

本研究では,ドリフトを持つ1次元ブラウン運動の一定閾値への初通過時間関数により自発性瞬目をモデル化した.あわせて,同モデルにより覚醒水準低下時における瞬目群発化の現象の説明を試みた.ドリフト量と初期値から閾値までの距離とを変数にして,乱数により生成される初通過時間関数を計算機により求めた.ピアソンプロットにより分布形状を検討すると,初期値から閾値までの距離の減少により,形状はより指数分布に近づいた.一方,ドリフト量の変化により明瞭な分布形状の変化は確認できなかった.これらの結果は,覚醒水準低下時の瞬目群発が閥値までの距離の減少で説明できることを示していた.

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人映像情報メディア学会  

本研究では、ストレス負荷時における瞳孔反応を測定し、同時に心拍数変化も測定することにより、それぞれのストレス時における瞳孔径の変化を解析することを目的とした.実験は赤外線瞳孔撮影装置と心電計を使用し、無負荷時、身体的ストレス負荷時、精神的ストレス負荷時の3種類の実験をそれぞれ15分間行った.実験の結果、身体的ストレス負荷時では瞳孔動揺が少なくなり、精神的ストレス負荷時では時間経過にともなって散瞳が大きくなった.また心拍数変化では身体的ストレス負荷時では別の周期成分が表われており、精神的ストレス負荷時には全体的に小さい周期成分に偏った結果が得られた。このことから、瞳孔はストレス負荷がかかったときそのストレスの種類によって興なった変化を示すことが示唆された.

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人映像情報メディア学会  

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人映像情報メディア学会  

This conference paper gives a brief and up-to-date review on physiology and psychology of vision. It is composed of eight chapters as follows : Visual area of cortex, development of visual system, eye movemnet and eyeball, organization of visual features, occluded line and edge, perception of motion, attention and eye blinking.

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：日本信頼性学会  

信頼性技術は, 産業社会の基盤を支える重要な技術であり, 技術立国を国是とする我が国においてその重要性は明白である.主に数理統計学と故障物理を柱として発展してきた信頼性技術であるが, 高度化複雑化する技術課題に対して新たなブレイクスルーが求められている.一方, 情報処理分野ではニューロ技術と総称される手法が開発され, 既に多くの応用事例がある.これらは各々の応用分野で成功を収めており, いまや情報処理システムの基本的技術手法の一つとなっている.本稿では, ニューロ技術の基礎とその信頼性問題の諸側面との関わりについて記述する.

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：日産科学振興財団  

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人映像情報メディア学会  

本研究では, 自発性瞬目の1次元拡散モデルを提案した.併せて, 覚醒水準低下時における瞬目群発化の解明を試みた.モデルでは瞬目反応間隔の分布を, Ornstein-Uhlenbeck過程(OU過程)の, 一定閾値への初通過時間とみなした.瞬目反応間隔系列データにOU過程を当てはめるため, 光学的に眼瞼運動を測定した.覚醒水準の平常時と低下時とでパラメータ値を比較した結果, 覚醒水準の低下に伴う瞬目パターンの変化は, OU過程における一定閾値の上昇として捉えられた.生理学的および数学的検討の結果, OU初通過時間モデルは瞬目発生モデルとして妥当であり, また, 覚醒水準低下時の群発化は, OU過程の閾値の変化として捉えられることが明らかになった.

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記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人情報処理学会  

本研究では,自発性瞬目の一次元拡散モデルを提案した.並行して,覚醒水準低下時における瞬目群発化の解明を試みた.モデルでは瞬目反応間隔の分布を,Ornstein-Uhlenbeck過程(OU過程)の,一定閾値への初通過時間とみなした.瞬目反応間隔系列データにOU過程を当てはめるため,光学的に眼瞼運動を測定した.覚醒水準の平常時と低下時とでパラメータ値を比較した結果,覚醒水準の低下に伴う瞬目パターンの変化は,OU過程における一定閾値の上昇として捉えられた.生理学的および数学的検討の結果,OU初通過時間モデルが瞬目発生モデルとして妥当であり,覚醒水準低下時の群発化をOU過程の閾値の変化として捉えることが可能であった.

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記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人映像情報メディア学会  

瞳孔平滑筋と自律神経の形態から推測される調節上の条件を評価関数とし, 最適化の手法により, 瞳孔対光反応の調節機構について数学的に検討した, 「敏速さ」と「滑らかさ」という相反する2つの条件を最大にするように対光反応が調節されていると仮定し, 指数関数により重み付けられた時間と加速度変化の2乗との積の時間積分が最小になる解を, 変分法により求めた.導出されたパラメータは, 初期瞳孔径, 反応後瞳孔径, 反応所要時間, 潜時, 反応敏速性の5つであった.パラメータ値の推定のため, ステップ状光刺激を提示し, 赤外線撮影装置により縮瞳時および散瞳時の瞳孔径変化を実験的に測定した.得られた実験データをモデル出力と比較すると, 両者はよく一致し, 瞳孔が敏速かつ滑らかに反応するように調節されているとする本モデルの妥当性が示された.

DOI： 10.3169/itej1978.48.1036

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その他リンク： https://jlc.jst.go.jp/DN/JALC/00080699460?from=CiNii

記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人映像情報メディア学会  

本研究では, 視覚負担の簡便で他覚的な評価方法を提案した.瞬目EOG波形の頂点をもとに, 1回ごとの自発性瞬目における閉瞼および開瞼に要した反応時間を, 別個に指数関数で近似推定し, これらの反応所要時間の変化が視覚負担の生理的指標となり得るか否かを, 3つの実験により検討した.第一に, 閉瞼および開瞼時間の変化と視覚負担との関係, 第二に, これら2つの反応時間の日内変動, 第三に, 瞼裂幅が反応時間に及ぼす影響について検討した.その結果, 自発性瞬目の開瞼時間が視覚負担の程度をよく反映し, しかも日内変動や個人内差, 反応開始時の瞼裂幅の影響を受けにくいことが明らかになった.この現象は, 瞬目に関与する2つの筋のうち, 眼瞼挙筋を支配する動眼神経が, 注意力や関心などを司る上位中枢の抑制を受けやすいためであると考察された.

DOI： 10.3169/itej1978.48.702

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その他リンク： https://jlc.jst.go.jp/DN/JALC/00080572404?from=CiNii

記述言語：日本語   出版者・発行元：Japan Audiological Society  

難聴者における子音明瞭度の改善を目的として, ほぼ実時間で動作可能な適応型子音強調ディジタルフィルタを設計した。 併せて, 模擬難聴者による音声知覚実験により, 加工音声の補聴効果について検討した。<br>信号処理系では, ヒトの聴覚フィルタに合わせて, 複数個の帯域通過フィルタをあらかじめ作成しておき, 短区間スペクトルのピーク周波数に合致したフィルタ特性を自動選択することにより, 時変的に子音部のホルマント遷移と帯域雑音とを増幅した。<br>補聴効果の検討は, 原音声と加工音声とで, 正当率と異聴とを対象にして行った。 模擬難聴の被験者を用いて聴取実験を行ったところ, 破裂音のように, 子音部の出わたりに知覚上の特徴を持つ子音では, 明瞭度の有意な改善が認められた。 しかし摩擦音では, 一部の帯域の急激な増幅により破裂性が生じ, 破裂音への異聴を増加させた。 ほかの子音では, 異聴傾向は減少したものの, 明瞭度の顕著な改善は見られなかった。

DOI： 10.4295/audiology.37.57

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