学位
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博士（工学） （ 2022年3月 奈良先端科学技術大学院大学 ）
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修士（工学） （ 2019年3月 奈良先端科学技術大学院大学 ）
学歴
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奈良先端科学技術大学院大学 先端科学技術研究科 博士後期課程
2019年4月 - 2022年3月
国・地域： 日本国
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奈良先端科学技術大学院大学 情報科学研究科 博士前期課程
2017年4月 - 2019年3月
国・地域： 日本国
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Technical University of Munich Department of Electrical and Computer Engineering Institute for Cognitive Systems
2018年10月 - 2019年1月
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舞鶴工業高等専門学校 専攻科 総合システム工学専攻 機械制御システム工学コース
2015年4月 - 2017年3月
国・地域： 日本国
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舞鶴工業高等専門学校 電子制御工学科
2010年4月 - 2015年3月
国・地域： 日本国
経歴
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明治大学 理工学部 助教
2022年4月 - 現在
国・地域：日本国
所属学協会
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IEEE
2018年7月 - 現在
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日本ロボット学会
2018年2月 - 現在
委員歴
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Journal of Robotics and Mechatronics: Special Issue on “Control and Application of Multi-Agent Systems” Guest Editor
2023年11月 - 2024年6月
論文
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Correlation between wrist posture and Myoelectric Moments 査読
The 46th Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society 2024年7月
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Cooperative Transport by Manipulators with Uncertainty-Aware Model-Based Reinforcement Learning
Takumi Aotani, Taisuke Kobayashi
The 2024 16th IEEE/SICE International Symposium on System Integration WedCT2.3 2024年1月
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Taisuke Kobayashi, Takumi Aotani
Advanced Robotics 1 - 18 2023年5月
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Meta-Optimization of Bias-Variance Trade-Off in Stochastic Model Learning 査読
Takumi Aotani, Taisuke Kobayashi, Kenji Sugimoto
IEEE Access 9 148783 - 148799 2021年11月
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Bottom-up multi-agent reinforcement learning by reward shaping for cooperative-competitive tasks 査読
Takumi Aotani, Taisuke Kobayashi, Kenji Sugimoto
Applied Intelligence 51 ( 7 ) 4434 - 4452 2021年7月
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Reward-Punishment Actor-Critic Algorithm Applying to Robotic Non-grasping Manipulation 査読
Taisuke Kobayashi, Takumi Aotani, Julio Rogelio Guadarrama-Olvera, Emmanuel Dean-Leon, Gordon Cheng
2019 Joint IEEE 9th International Conference on Development and Learning and Epigenetic Robotics (ICDL-EpiRob) 37 - 42 2019年8月
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Bottom-up Multi-agent Reinforcement Learning for Selective Cooperation 査読
Takumi Aotani, Taisuke Kobayashi, Kenji Sugimoto
2018 IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics (SMC) 3590 - 3595 2018年10月
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Learning of Correlation in Decentralized Robots with Individual Tasks 査読
Takumi Aotani, Taisuke Kobayashi, Kenji Sugimoto
SICE Annual Conference 2018 662 - 665 2018年9月
MISC
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シナジー解析と進化計算を用いたマルチエージェントタスクの効率的統合
青谷拓海, 小林泰介, 小林泰介, 小澤隆太
自律分散システム・シンポジウム(CD-ROM) 37th 2025年
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特異値分解に基づく協調基底と残差監視を統合した群ロボットの編隊制御
青谷拓海, 服部雄真, 小林泰介, 小林泰介, 小澤隆太
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 43rd 2025年
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Special Issue on Control and Applications of Multi-Agent Systems
Koichi Osuka, Yusuke Tsunoda, Wataru Imahayashi, Takumi Aotani
Journal of Robotics and Mechatronics 36 ( 3 ) 507 - 507 2024年6月
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個々の目的を持つマルチエージェントシステムのための平等性を考慮したデータ収集に基づくモデル学習
青谷拓海, 小林泰介, 小林泰介, 小澤隆太
ロボティクスシンポジア予稿集 28th 2023年
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個々のリスクを持つマルチエージェント強化学習のための罰成形手法
青谷拓海, 小林泰介, 小林泰介, 小澤隆太
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2023 2023年
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9th Joint IEEE International Conference on Development and Learning and on Epigenetic Robotics参加報告
青谷拓海
シーエンス 19 8 2020年7月
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平成28年度専攻科特別演習レゴマインドストームを用いた体験授業
青谷拓海, 大谷周平, 鈴江祥市, 高井陸斗, 橋本拓, 藤田健汰, 室巻孝郎, 須田敦
舞鶴工業高等専門学校情報科学センター年報 = Reports of the Information and Computer Science Center ( 45 ) 100 - 103 2017年3月
講演・口頭発表等
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強化学習を用いた3指ハンドの歩行動作の生成
林海斗, 青谷拓海, 新山龍馬, 小澤隆太
ロボティクス・メカトロニクス講演会2025 2025年6月
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象の鼻の運動学シナジーに基づく腱駆動多関節アームの制御
北林晃希, 青谷拓海, 小澤隆太
ロボティクス・メカトロニクス講演会2025 2025年6月
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筋電モーメントのクラスタリングによる手形状識別状態の可視化
渡邉太一, 東海林優也, 青谷拓海, 小澤隆太
ロボティクス・メカトロニクス講演会2025 2025年6月
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受動的な拇指球を持つ電動義手の開発
吉岡紘平, 青谷拓海, 小澤隆太
ロボティクス・メカトロニクス講演会2025 2025年6月
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シナジー抽出と進化計算を用いたマルチエージェントタスクの効率的統合
青谷拓海, 小林泰介, 小澤隆太
第37回自律分散システム・シンポジウム 2025年1月
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筋電モーメントを利用した把持力の違いに対する識別精度のロバスト性の検証
渡邉太一, 青谷拓海, 小澤隆太
第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2024年12月
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弾性体と圧力センサによる指先触覚センサの開発
種市佑季, 美野俊也, 青谷拓海, 小澤隆太
第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2024年12月
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象の鼻の運動学シナジーに基づく腱駆動多自由度アームの設計
北林晃希, 青谷拓海, 小澤隆太
第42回日本ロボット学会学術講演会 2024年9月
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筋電モーメントを用いた手による支持動作と把持動作解析
渡辺太一, 青谷拓海, 小澤隆太
ロボティクス・メカトロニクス講演会 2024 2024年5月
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食器洗浄自動化に向けたロボットアームによる食器運搬・詰込み作業の計画手法
堀内大夢, 青谷拓海, 小澤隆太
第24回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2023年12月
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筋電モーメントによる手首姿勢の推定
渡辺太一, 青谷拓海, 小澤隆太
第24回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2023年12月
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胴体姿勢を考慮したHalf Cheetahモデルの強化学習による走行解析
古永優斗, 青谷拓海, 小澤隆太
第41回日本ロボット学会学術講演会 2023年9月
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腕の運動状態を用いたニューラルネットワークによる手首姿勢の運動予測
渡辺太一, 青谷拓海, 小澤隆太
ロボティクス・メカトロニクス講演会 2023 2023年6月
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個々のリスクを持つマルチエージェント強化学習のための罰成形手法
青谷拓海, 小林泰介, 小澤隆太
ロボティクス・メカトロニクス講演会 2023 2023年6月
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食器洗浄自動化に向けた食洗機用プレートラックの食器詰込みの計画
堀内大夢, 青谷拓海, 小澤隆太
ロボティクス・メカトロニクス講演会 2023 2023年6月
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個々の目的を持つマルチエージェントシステムのための平等性を考慮したデータ収集に基づくモデル学習
青谷拓海, 小林泰介, 小澤隆太
第28回ロボティクスシンポジア 2023年3月
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食器把持ロボットハンドを用いた鉄板皿の運搬作業の自動化
荒木博揚, 青谷拓海, 小澤隆太
第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2022年12月
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個々の目的を持つマルチエージェント強化学習における多目的最適解の検証
青谷拓海, 小林泰介, 小澤隆太
第40回日本ロボット学会学術講演会 2022年9月
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サンプリングベースモデル予測制御における棄却サンプリングの検証
小林泰介, 青谷拓海
第40回日本ロボット学会学術講演会 2022年9月
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制約付きNormalizing Flowと強化学習への応用
小林泰介, 青谷拓海
第27回ロボティクスシンポジア 2022年3月
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確率モデル学習のためのバイアス・バリアンスを調整する方策勾配型メタ最適化
青谷 拓海, 小林 泰介, 杉本 謙二
第39回日本ロボット学会学術講演会 2021年9月
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バイアス・バリアンスのトレードオフを考慮可能な確率モデル学習
青谷 拓海, 小林 泰介, 杉本 謙二
第33回自律分散システム・シンポジウム 2021年3月
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多変量分布を用いた報酬予測による利害関係を考慮したマルチエージェント強化学習
青谷 拓海, 小林 泰介, 杉本 謙二
第32回自律分散システム・シンポジウム 2020年1月
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エージェント間利害関係のオンライン分類による協調・競争タスクの学習
青谷 拓海, 小林 泰介, 杉本 謙二
ロボティクスシンポジア24th 2019年3月
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状況により変化する利害関係の推定に基づくマルチエージェント強化学習
青谷 拓海, 小林 泰介, 杉本 謙二
日本ロボット学会学術講演会 2019年9月
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個々の目的を持つ自律分散型マルチエージェントにおける相関関係の学習
青谷拓海, 小林泰介, 杉本謙二
ロボティクス・メカトロニクス講演会 2018年6月
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差分進化に基づくアクロボットの振り上げ安定化制御
青谷拓海, 川田昌克
第58回自動制御連合講演会 2015年11月
受賞
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SI2023 優秀講演賞
2023年12月 筋電モーメントによる手首姿勢の推定
渡邉太一, 青谷拓海, 小澤隆太
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令和元年度奈良先端科学技術大学院大学優秀学生
2019年7月 奈良先端科学技術大学院大学
共同研究・競争的資金等の研究課題
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リスクの不確実性に対処する自律分散型マルチエージェント強化学習の研究開発
研究課題/領域番号：24K20873 2024年4月 - 2028年3月
日本学術振興会 科学研究費助成事業 若手研究
青谷 拓海
配分額：4680000円 （ 直接経費：3600000円 、 間接経費：1080000円 ）
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実世界マルチロボットシステムのための安全なマルチエージェント強化学習
研究課題/領域番号：22FP03 2022年7月 - 2023年3月
国立情報学研究所 2022年度国立情報学研究所公募型共同研究 自由提案公募型
担当区分：研究代表者
メディア報道
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理数系サイエンスミーティングへの派遣 テレビ・ラジオ番組
奈良テレビ ＴＶＮニュース 2019年6月
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