2026/05/09 更新

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ニイヤマ　リュウマ
新山　龍馬
NIIYAMA RYUMA
所属
学部 理工学部 専任准教授
職名
専任准教授
ホームページ
https://kaken.nii.ac.jp/d/r/00734592.ja.html
外部リンク

学位

  • 博士（学際情報学）

研究キーワード

  • インフレータブルロボット

  • ソフトロボティクス

  • 生物規範ロボット

  • 運動学習

研究分野

  • 情報通信 / 知能ロボティクス

学歴

  • 東京大学   学際情報学府

    2005年4月 - 2010年3月

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    国・地域： 日本国

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  • 東京大学   工学部   機械情報工学科

    2002年4月 - 2005年3月

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    国・地域： 日本国

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経歴

  • 明治大学   理工学部   専任准教授

    2023年4月 - 現在

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  • 明治大学   理工学部   専任講師

    2022年4月 - 2023年3月

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  • 東京大学   大学院情報理工学系研究科   講師

    2014年4月 - 2022年3月

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所属学協会

  • 日本ロボット学会

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  • ACM (Association for Computing Machinery)

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  • 計測自動制御学会

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  • 日本機械学会

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  • IEEE (Institute of Electrical and Electronics Engineers)

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論文

▼全件表示

書籍等出版物

  • やわらかいロボット

    新山 龍馬（ 担当： 単著）

    金子書房  2018年7月  （ ISBN:9784760893935 ）

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    総ページ数：iv, 168, 8p   記述言語：日本語  

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  • 超ロボット化社会 : ロボットだらけの未来を賢く生きる

    新山, 龍馬（ 担当： 単著）

    日刊工業新聞社  2019年4月  （ ISBN:9784526079764 ）

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    総ページ数：173p   記述言語：日本語  

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MISC

  • ダチョウ首規範柔軟マニピュレータによる環境との相互作用を活用した運動感覚センシング

    中野風志, 井上克馬, 郡司芽久, 望山洋, 新山龍馬, 中嶋浩平, 國吉康夫

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   2023   2023年

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  • 深層学習による動画像処理を用いた索状柔軟物のマーカレス姿勢推定

    安藤潤人, 大場大成, 中野風志, 郡司芽久, 野間春生, 望山洋, 新山龍馬

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   2023   2023年

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  • 車椅子搭載型ダチョウ首規範超劣駆動マニピュレータ-プロトタイプ第1号機-

    望山洋, 田中健斗, 残華宏和, 新山龍馬, 中野風志, 郡司芽久, 安藤潤人

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   2023   2023年

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  • ダチョウの首の筋配置と関節可動域を模した連続マニピュレータによるリーチング動作

    中野風志, 呉克華, 池田昌弘, 柯強, 郡司芽久, 望山洋, 新山龍馬, 國吉康夫

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   40th   2022年

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  • ダチョウ首の解剖学に基づく柔軟マニピュレータによる矢状面上の運動の実現

    中野風志, 池田昌弘, OR Keung, 翠健仁, 郡司芽久, 望山洋, 新山龍馬, 國吉康夫

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   2022   2022年

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  • 点群データを用いた索状柔軟物体の姿勢推定

    WANG Ziying, 郡司芽久, 野間春生, 望山洋, 新山龍馬, 安藤潤人

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)   23rd   2022年

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  • エミューはどのようについばむか?-Pecking時の動作解析および撃力分析-

    郡司芽久, 安藤潤人, 望山洋, 新山龍馬

    日本鳥学会大会講演要旨集   2022   2022年

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  • 空気圧ロボット関節内部に流路を設けたリンク・マニホールド一体型回転関節の開発

    田上直樹, 新山龍馬, 池田昌弘, 橋本健二

    フルードパワーシステム講演会講演論文集(CD-ROM)   2022   2022年

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  • やわらかいロボットとバイオメカニクス : 動物に学び、動物を超える、しなやかなロボットをめざして—特集 "やわらか"発想で拓(ひら)くソフトロボット学

    新山 龍馬

    Milsil : 自然と科学の情報誌   14 ( 4 )   9 - 11   2021年7月

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：国立科学博物館  

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  • キリン首型筋骨格ロボットの項靭帯と弾性関節の改良

    新倉 敦彦, 難波江 裕之, 遠藤 玄, 郡司 芽久, 森 健人, 新山 龍馬, 鈴森 康一

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2021   2A1-I11   2021年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人 日本機械学会  

    DOI： 10.1299/jsmermd.2021.2a1-i11

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  • Physical Reservoir Computingを用いたやわらかいシート状遊泳ロボットの動作生成

    堀井 雄太, 井上 克馬, 西川 鋭, 中嶋 浩平, 新山 龍馬, 國吉 康夫

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2021   2P2-G16   2021年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人 日本機械学会  

    DOI： 10.1299/jsmermd.2021.2p2-g16

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  • ソフトロボットの身体性

    新山 龍馬

    計測と制御   59 ( 11 )   796 - 799   2020年11月

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：公益社団法人 計測自動制御学会  

    DOI： 10.11499/sicejl.59.796

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  • ソフトロボティクスの動向と今後の課題

    新山 龍馬

    システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集   64   300 - 303   2020年5月

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：システム制御情報学会  

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  • 講評会 : 山田胡瓜先生を囲んで—Review Meeting with Kyuri Yamada—特集 『AIの遺電子』に学ぶ未来構想術

    山田 胡瓜, 中村 裕美, 福地 健太郎, 寺島 裕貴, 大澤 博隆, 加藤 淳, 宮本 道人, 米澤 朋子, 江渡 浩一郎, 塩見 昌裕, 倉本 到, 新山 龍馬, 渡邊 淳司, 宮本 隆史, 前田 太郎, 水野 雄太, 櫻井 翔

    情報処理 : 情報処理学会誌 : IPSJ magazine   61 ( 1 )   71 - 77   2020年1月

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：情報処理学会 ; 1960-  

    研究者に，漫画家・山田胡瓜流のSF作劇手法を学んでもらった上でSF作品を書いてもらうという『情報処理』特集記事「『AIの遺電子』に学ぶ未来構想術」に寄せられた内の12作品を対象に，山田胡瓜氏を囲んで実施された講評会の様子を記す．各作品に対して，山田氏に加えて講評会に参加した研究らが，その意義や現実の社会に与えうるインパクトについての議論がなされた．議論の中で，『AIの遺電子』に描かれなかった設定についても山田氏本人から語られる場面があった．

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  • 眠るアンドロイドのお葬式 (特集 『AIの遺電子』に学ぶ未来構想術) -- (貴方の考える未来社会像)

    新山 龍馬

    情報処理 : 情報処理学会誌 : IPSJ magazine   61 ( 1 )   49 - 53   2020年1月

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：情報処理学会 ; 1960-  

    ヒト型ロボットが人工筋肉で動くようになり，ロボットが機械よりも生物に近づいた近未来を舞台としたSF短編．あるロボット研究室で，主人公は亡くなった恋人を人造人間として蘇らせることを目指す．それは，単にリアルな外見を持ったヒト型ロボットではなく，魂が一時的に乗り移ったかのように，どんな人の姿や動きでも再現できる変身ロボットであった．主人公はロボット自体の開発には成功するものの，故人の人格を再構成することができずに試行錯誤を繰り返す．

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  • 運動プリミティブを用いた強化学習による空気圧連続アームの投擲運動

    森本亮太, 西川鋭, 新山龍馬, 國吉康夫

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   2020   1P2-J05   2020年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人 日本機械学会  

    DOI： 10.1299/jsmermd.2020.1p2-j05

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  • キリンの首の解剖学知見に基づく筋骨格ロボットの試作と動作試験

    新倉 敦彦, 難波江 裕之, 遠藤 玄, 郡司 芽久, 森 健人, 新山 龍馬, 鈴森 康一

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2020   1P1-L03   2020年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人 日本機械学会  

    DOI： 10.1299/jsmermd.2020.1p1-l03

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  • 予測を利用した強化学習エージェントによる競技型接触インタラクション

    野田裕貴, 西川鋭, 新山龍馬, 國吉康夫

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   2020   1P1-G06   2020年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人 日本機械学会  

    DOI： 10.1299/jsmermd.2020.1p1-g06

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  • BlowFab : レーザ加工による再利用可能で硬質なインフレータブル構造体の造形—BlowFab : Prototyping for Reusable and Rigid Inflatable Objects using Laser Cutter—若手研究者

    山岡 潤一, 新山 龍馬, 筧 康明

    ヒューマンインタフェース学会論文誌 The transactions of Human Interface Society   21 ( 1-4 )   61 - 71   2019年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：ヒューマンインタフェース学会  

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  • ソフトロボティクスはどこから来てどこへ行くのか

    新山 龍馬

    日本ロボット学会誌   37 ( 1 )   16 - 21   2019年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人 日本ロボット学会  

    <p></p>

    DOI： 10.7210/jrsj.37.16

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  • 体幹の"しなやかさ"をつくる(<特集>ソフトロボット学)

    望山 洋, 郡司 芽久, 新山 龍馬

    日本機械学会誌   122 ( 1205 )   12 - 14   2019年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人 日本機械学会  

    DOI： 10.1299/jsmemag.122.1205_12

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  • 身体性知能の実現に向けたソフトロボティクスの設計原理

    飯田 史也, 新山 龍馬, 國吉 康夫

    計測と制御   58 ( 10 )   791 - 797   2019年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：公益社団法人 計測自動制御学会  

    DOI： 10.11499/sicejl.58.791

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  • 変形・変化するロボットをめざして

    新山 龍馬

    システム／制御／情報   63 ( 12 )   493 - 498   2019年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人 システム制御情報学会  

    DOI： 10.11509/isciesci.63.12_493

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  • 「ソフトロボティクス」特集について

    新山 龍馬, 田原 健二

    日本ロボット学会誌   37 ( 1 )   2 - 3   2019年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人 日本ロボット学会  

    DOI： 10.7210/jrsj.37.2

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  • しなりを活用した高速な卓球スイングアームによるボールの回転の影響の低減

    竹田 恭, 西川 鋭, 新山 龍馬, 國吉 康夫

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2019 ( 0 )   1P2 - F09   2019年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人 日本機械学会  

    <p>In table tennis robots, a spinning ball is difficult to be returned to the opponent court because its direction of bound is dependent on the spinning direction and amount. We aimed to solve this problem by swing motion that is robust over a large range of spinning pattern without accurate recognition of spinning. Specifically, we examined the relation between swing speed and returning direction. When the racket speed was 7 m/s, the difference of returning direction reduced to 20 % compared to no swing against the spinning ball in the range from -20 rev/s to 20 rev/s. In addition, we focused on the flexibility of swinging arm to increase the swing speed. We found that a flexible arm swung faster than a rigid arm in the whole range of motion when exploiting the joint angle limit.</p>

    DOI： 10.1299/jsmermd.2019.1P2-F09

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  • LSTMによる物体操作時の柔軟物変形予測

    伊藤 龍一郎, 金井 嵩幸, 大村 吉幸, 新山 龍馬, 國吉 康夫

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2019 ( 0 )   1P2 - C15   2019年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人 日本機械学会  

    <p>Representation and modeling of flexible objects is relatively difficult because these objects are deformed by external forces. When robots handle these objects, it is crucial to predict the deformation caused by external forces they add during manipulation. Somatosensory information has essential information to predict the deformation, but a method for prediction of deformation by multi-mordal information is not established. In this paper, we conducted experiments to predict cloth deformation images not by directly modeling the objects, but by using a deep neural network model. The model consists of Long-Short-Term-Memory module, which has visual images and somatosensory information as input. We manipulated dual-arm manipulator, handled cloth and collected visual and somatosensory data. Compared to inputting only visual images, the model is able to output vivid and long term prediction by using both visual images and somatosensory data.</p>

    DOI： 10.1299/jsmermd.2019.1P2-C15

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  • INTERVIEW 東京大学大学院情報理工学系研究科 新山龍馬講師に聞く 人間との親和性を高めるやわらかいロボット (The ROBOT イノベーション×ビジネス)

    新山 龍馬

    機械設計 = Machine design   62 ( 13 )   20 - 23   2018年11月

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：日刊工業新聞社  

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  • ロボティクスが作り出すリアリティ (特集 Bio-inspired Reality : VRからBRヘ)

    新山 龍馬

    日本バーチャルリアリティ学会誌 = Journal of the Virtual Reality Society of Japan   23 ( 3 )   13 - 16   2018年9月

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：日本バーチャルリアリティ学会  

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  • 新学術領域「ソフトロボット学」の概要—特集 ロボットにおけるソフトマターの活用

    鈴森 康一, 新山 龍馬, 前田 真吾

    Soft matter = ソフトマター : “やわらかい物質”と計測・評価の技術情報誌   ( 7 )   10 - 12   2018年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：メカニカル・テック社  

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  • 報酬寄与率を考慮したパラメータノイズによる深層強化学習の探索と活用の調節

    狩野 泉実, 田中 一敏, 新山 龍馬, 國吉 康夫

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2018 ( 0 )   1A1 - C15   2018年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人 日本機械学会  

    <p>In recent years, reinforcement learning has developed rapidly with deep learning and achieves great performance not only in the game playing but also in the continuous control of robots. Reinforcement learning requires exploratory behavior, and action noise is widely used to realize it. Recent researches have tackled exploration problems in deep reinforcement learning by using parameter noise. It has been experimentally shown that parameter noise performs a better exploration than commonly used action noise. However, the methods used so far need long time to update noise distribution or explore uniformly in a huge parameter space by using isotropic noise distribution. This paper proposes a method which improves the update of the noise distribution for faster learning.</p>

    DOI： 10.1299/jsmermd.2018.1A1-C15

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  • ドルフィンキック研究のための空気圧駆動筋骨格ヒューマノイドの開発

    石井 康彬, 西川 鋭, 新山 龍馬, 國吉 康夫

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2018 ( 0 )   2P2 - F09   2018年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人 日本機械学会  

    <p>The dolphin kick is the swimming style with an undulation of a body conducted after start and turn. Practicing dolphin kick is one of the effective way for improving swimmers' record. It has been researched using real swimmers, simulation and robots. Dolphin kick research requires a combination of these methods. However, existing robots have inadequate points including their body size and lack of a flexible spine. Thus, we developed human-scale pneumatically actuated musculoskeletal humanoid called Triton. It has flexible spine and adjustment system for lumbar joint stiffness. We conducted preliminary experiments that compare time-series of thrust force and joint angle between Triton and experimental results with simulations and human data.</p>

    DOI： 10.1299/jsmermd.2018.2P2-F09

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  • Liquid Pouch Motors:紙のインタフェースのための薄く軽く柔軟なアクチュエータ

    鳴海紘也, 鳴海紘也, 中原健一, 佐藤宏樹, 新山龍馬, 川原圭博

    日本ソフトウェア科学会研究会資料シリーズ(Web)   ( 83 )   2018年

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  • 甲虫後翅の折り畳みに基づく展開翼の開発

    斉藤一哉, 舘知宏, 新山龍馬, 川原圭博

    日本応用数理学会年会講演予稿集(CD-ROM)   2017   401‐402   2017年9月

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    記述言語：日本語  

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  • ソフトロボティクス入門 (特集 ソフトロボティクス(1))

    新山 龍馬

    油空圧技術   56 ( 6 )   1 - 6   2017年6月

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：日本工業出版  

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  • 回転跳躍ロコモーションを行なうハンドスプリングロボットの制御

    長 晴紀, 西川 鋭, 新山 龍馬, 國吉 康夫

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2017 ( 0 )   1P1 - B11   2017年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人 日本機械学会  

    <p>The continuous motion composed of rolling and jumping such as continuous handspring is useful as the locomotion of robots. In order to realize the continuous handspring, we propose a multi-link robot model composed of two limbs and a body and the control law for the model. We verified the controller using the combination of attack angle control and the control based on the angular momentum of the robot in the simulation. In the verification, the robot model realized 100,000 steps in the continuous handspring in the certain environment. In addition, it realized 20 steps after the temporary change of coefficient of static friction of the floor from infinity to four and over in the verification of the robustness against the temporary disturbance.</p>

    DOI： 10.1299/jsmermd.2017.1P1-B11

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  • バドミントンのための高加速・高速な手首を有する人型ロボットアームの開発

    森 翔太郎, 田中 一敏, 西川 鋭, 新山 龍馬, 國吉 康夫

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2017   2A2-E04   2017年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人 日本機械学会  

    DOI： 10.1299/jsmermd.2017.2a2-e04

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  • 身体構造のダイナミクスを利用したReservoir Computingに関する研究

    藤田 健一, 米倉 将吾, 西川 鋭, 新山 龍馬, 國吉 康夫

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2017 ( 0 )   1P2 - N11   2017年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人 日本機械学会  

    <p>Some actual creatures calculate not only on their brain but also on their body itself. This is called morphological computation. Physical reservoir computing, which uses body itself as a neural network like system, is one approach of the way of morphological computation. The purpose of this research is to understand the effect of body structure and environment around it by the experiments with Tensegrity structures. When spring constant was large, structures were hard to move and dropped its ability. When input amplitude was large, input could counteract the effect of past input and dropped its ability. In addition, the environment around the body especially how to contact with ground (coefficient of restitution) gave large effect on calculation. With ground, the convergence oscillation's period and amplitude changed.</p>

    DOI： 10.1299/jsmermd.2017.1P2-N11

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  • 跳躍打撃動作を行う構造一体型空気圧ケーブルシリンダロボットの開発

    田中 一敏, 西川 鋭, Xi Chen, 新山 龍馬, 國吉 康夫

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2017   2A2-E03   2017年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人 日本機械学会  

    DOI： 10.1299/jsmermd.2017.2a2-e03

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  • ソフトロボットの粘弾性によるカオス結合系の運動創発変化

    堀内 喜恵, 新山 龍馬, 國吉 康夫

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2017 ( 0 )   1A1 - J08   2017年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人 日本機械学会  

    <p>In the real world, robots have to adapt to the change of their body properties and environment. Coupled chaotic field was proposed for dynamic emergence and adaptation of embodied behavior reflecting the current body-environment dynamics. This model is suitable for soft robotics. However, the system had not been adopted into soft robotics. We applied it to a simulation model and a real soft robot and showed their adaptive motions. Moreover, we investigated the influence of body softness on emergent behavior in the simulation model. We showed the body softness makes the movement of the robot unstable and changeable and the moving range enlarged.</p>

    DOI： 10.1299/jsmermd.2017.1A1-J08

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  • Bistable構造を用いた変形モジュールロボットによるダイナミックな運動の生成

    新井悠介, 西川鋭, 新山龍馬, 國吉康夫

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)   17th   2016年

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  • 2A1-L08 情報量最大化に基づくロボットの即時的なロコモーション生成

    浪岡 憲正, 山田 康智, 新山 龍馬, 國吉 康夫

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2015   "2A1 - L08(1)"-"2A1-L08(4)"   2015年5月

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会  

    In real world, modification and generation of locomotion are important for autonomous moving robots as well as animals. Many studies show that central pattern generators (CPGs) allow robots to produce robust periodic motions. However, generating substantially new locomotor behaviors is still difficult because methods such as CPGs require parameter tuning in advance. In this paper, we show that maximization of mutual information for sensory time series allows robot system to generate locomotor behaviors. Using simulation we found that quadruped and snake robots can generate several locomotor patterns with several environmental setups although with no prior knowledge for their bodies and environments. Furthermore, both in computer simulations and robot experiments we show that maximization of mutual information enables soft-body robot to generate locomotor behaviors in a self-organized manner. Our results suggest that methods focusing on sensorimotor information may realize autonomous moving robots which can keep moving when unpredictable changes in their bodies and environments occur.

    DOI： 10.1299/jsmermd.2015._2a1-l08_1

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  • 1P2-D06 膨張収縮を用いて形態変化するロボティック外装の開発

    前田 研一郎, 新山 龍馬, 國吉 康夫

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2015   "1P2 - D06(1)"-"1P2-D06(4)"   2015年5月

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会  

    Many robots and machines advance into our society recently, and the necessity of making sure of improving safety is more and more increasing. We develop a new shape-changing robotic exterior. This robotic exterior is made of air bladders, and able to change its shape via inflation and deflation. It is soft, light, economical, and not disturbing primarily behavior of an objective which wear this robotic exterior. And we apply it to a real robot and do some experiments in order to evaluate performance of it. Consequently, we show that this robotic exterior has many functions such as shock mitigation and improvement of grasping behavior.

    DOI： 10.1299/jsmermd.2015._1p2-d06_1

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  • 「動き」と「構造」がであう

    新山龍馬, 園田耕平, 西尾千尋, 無藤隆, 細田直哉

    日本発達心理学会大会論文集   26th   66   2015年2月

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    記述言語：日本語  

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  • MIT，ロボット，未来

    新山 龍馬

    日本ロボット学会誌   31 ( 9 )   874 - 876   2013年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人 日本ロボット学会  

    DOI： 10.7210/jrsj.31.874

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    その他リンク： https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-21330154/

  • 筋骨格系駆動のヒト規範足部を備えたロボットによる跳躍

    西川鋭, 志田和也, 新山龍馬, 國吉康夫

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   30th   ROMBUNNO.2C2-3   2012年9月

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    記述言語：日本語  

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  • 筋骨格ロボットによる走行実現のための筋賦活パタン制御

    西川鋭, 新山龍馬, 國吉康夫

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   2010   ROMBUNNO.1A2-A07   2010年6月

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    記述言語：日本語  

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  • 1A2-A07 筋骨格ロボットによる走行実現のための筋賦活パタン制御

    西川 鋭, 新山 龍馬, 國吉 康夫

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2010   "1A2 - A07(1)"-"1A2-A07(4)"   2010年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会  

    Despite the considerable complexity of the human musculoskeletal system, human beings are capable to move with great dexterity and ease even under instable conditions as during running. In order to understand the control mechanisms underlying the generation of such skill-full behaviors, we propose to study running, a highly dynamic motion, using an anthropomorphic bipedal robot. To do so, we propose a method called Muscle Activation Pattern Control based on physiological observations of athlete runners that we apply in a simulation of our running robot. Using this method, we show that the robot can autonomously acquire patterns of running motion over 3m/s.

    DOI： 10.1299/jsmermd.2010._1a2-a07_1

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  • 床反力制御による筋骨格ヒト型ロボットの走行

    新山龍馬, 西川鋭, 國吉康夫

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   28th   ROMBUNNO.1P1-6   2010年

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    記述言語：日本語  

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  • Laval Virtual 2009 (報告1)

    新山 龍馬

    日本バーチャルリアリティ学会誌 = Journal of the Virtual Reality Society of Japan   14 ( 2 )   108   2009年6月

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    記述言語：日本語  

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  • 2A1-F20 柔軟な脊椎構造を有する筋骨格系赤ちゃんロボットの開発

    成岡 健一, 新山 龍馬, 細田 耕, 國吉 康夫

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2009   "2A1 - F20(1)"-"2A1-F20(4)"   2009年5月

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会  

    Motor skills and cognitive abilities of a human are acquired during its infancy, while the mechanism of their development is still a big mystery. Our goal is to clarify the role of embodiment in the early stage of the development through experiments with a real baby robot. To study full-body and compliant interaction with the environment, we build a babysize musculoskeletal robot driven by McKibben pneumatic artificial muscles. The robot has a spinal structure that allows various motions of the trunk such as extension, flexion, and axial rotation. This paper describes a design concept of the baby robot and its behaviors. This robot can be useful platform for many researches associated with cognitive developmental robotics.

    DOI： 10.1299/jsmermd.2009._2a1-f20_1

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  • 柔軟な脊椎構造を有する筋骨格系赤ちゃんロボットの開発

    成岡健一, 新山龍馬, 細田耕, 國吉康夫

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   2009   ROMBUNNO.2A1-F20 - _2A1-F20_4   2009年5月

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人 日本機械学会  

    DOI： 10.1299/jsmermd.2009._2a1-f20_1

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  • 筋骨格ロボットを用いた跳躍運動の学習

    柿谷慧, 新山龍馬, 國吉康夫

    ロボティクスシンポジア予稿集   14th   380 - 385   2009年3月

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    記述言語：日本語  

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  • 筋骨格赤ちゃんロボットの開発

    成岡健一, 新山龍馬, 細田耕, 國吉康夫

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   26th   ROMBUNNO.1J2-01   2008年9月

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    記述言語：日本語  

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  • バイオメカニクスからみたバランス 人工筋骨格アーキテクチャを備えたヒト型ロボットとバランス制御

    新山龍馬, 國吉康夫

    バイオメカニクス研究   11 ( 4 )   327 - 337   2008年4月

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：日本バイオメカニクス学会  

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  • 非対称拮抗駆動と二関節筋をふくむ人工筋骨格系ロボットによる高所からの着地

    新山龍馬, 國吉康夫

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   25th   1F27   2007年9月

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    記述言語：日本語  

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  • 1A1-F03 ニューマティック人工筋骨格系によるダイナミック・ロボットの開発(脚式移動ロボット・メカトロニクス)

    新山 龍馬, 國吉 康夫

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2007   "1A1 - F03(1)"-"1A1-F03(4)"   2007年5月

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会  

    To understand dexterity in motion performed by animals, we developed a bipedal dynamic robot with a pneumatic artificial musculoskeletal system. The musculoskeletal system gives animals the ability to move in a huge variety of environments. The artificial musculoskeletal system proposed here is based on the engineering concept of using biological structures as guidelines for robot architecture. In our work, pneumatic artificial muscles are used for the muscular system. In the experiment, the robot achieved the high jumping, softlanding and kicking football. Our results demonstrate the contribution of the artificial musculoskeletal system as a physical feedback loop in explosive movements.

    DOI： 10.1299/jsmermd.2007._1a1-f03_1

    DOI： 10.7210/jrsj.28.386_references_DOI_RQSk86tFfNlDhYhStTmsUwS2mz0

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  • ニューマティック人工筋骨格系によるダイナミック・ロボットの開発

    新山龍馬, 國吉康夫

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   2007   1A1-F03   2007年5月

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    記述言語：日本語  

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  • 人工筋骨格アーキテクチャを備えたヒト型ロボットとバランス制御 (特集 バイオメカニクスからみたバランス)

    新山 龍馬, 國吉 康夫

    バイオメカニクス研究   11 ( 4 )   327 - 337   2007年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：日本バイオメカニクス学会  

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  • 筋骨格系のバイオメカニクスに基づく跳躍・着地ロボットの開発

    新山龍馬, 国吉康夫

    ロボティクスシンポジア予稿集   11th   50 - 55   2006年3月

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    記述言語：日本語  

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  • 生物のように凹凸反応するダイナミックな3次元ディスプレイの概念設計

    新山龍馬, 藤田真理子, 河口洋一郎

    日本バーチャルリアリティ学会大会論文集(CD-ROM)   10th   1C3-6 - 419   2005年9月

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    記述言語：日本語  

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  • 筋駆動脚機構による跳躍・着地ロボットの開発

    新山龍馬, 国吉康夫

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   23rd   3F17   2005年9月

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  • 2P1-N-046 筋駆動脚機構による跳躍・着地ロボットの開発(認知ロボティクス2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)

    新山 龍馬, 國吉 康夫

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2005   188   2005年6月

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会  

    DOI： 10.1299/jsmermd.2005.188_1

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  • 筋駆動脚機構による跳躍・着地ロボットの開発

    新山龍馬, 国吉康夫

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   2005   2P1-N-046   2005年6月

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    記述言語：日本語  

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受賞

  • SII 2025 Best Conference Paper Award Finalist

    2025年1月   IEEE/SICE  

    Genta Sasaki, Kazuya Kudo, Ryuma Niiyama

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  • RoboSoft 2020 Best Paper Award Runner Up

    2020年6月   IEEE  

    Koya Narumi, Hiroki Sato, Kenichi Nakahara, Young ah Seong, Kunihiko Morinaga, Yasuaki Kakehi, Ryuma Niiyama, Yoshihiro Kawahara

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  • RoboSoft 2019 Best Demonstration Award

    2019年4月   IEEE  

    Young Ah Seong, Ryuma Niiyama, Yoshihiro Kawahara, Yasuo Kuniyoshi

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  • UIST 2013 Best Paper Award

    2013年10月   ACM  

    Lining Yao, Ryuma Niiyama, Jifei Ou, Sean Follmer, Clark Della Silva, Hiroshi Ishii

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  • 日本ロボット学会研究奨励賞

    2006年9月   日本ロボット学会  

    新山 龍馬

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  • SII 2024 Best Soft Robotic Paper

    2024年1月   IEEE/SICE  

    Katsu Uchiyama, Masayuki Otsuka, Ryuma Niiyama

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  • SII 2022 Best Paper Award

    2022年1月   IEEE/SICE  

    Fumiya Nakano, Yuma Niiyama, Shunji Yamanaka

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  • DC EXPO SIGGRAPH賞 および DCAJ会長賞

    2021年11月   一般財団法人 デジタルコンテンツ協会  

    新山龍馬, 佐藤宏樹, 辻村和正, 鳴海紘也, ソン・ヨンア, 山村亮介, 筧康明, 川原圭博

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  • UIST 2020 Best Demo Award

    2020年10月   ACM  

    Ryuma Niiyama, Hiroki Sato, Kazzmasa Tsujimura, Koya Narumi, Young ah Seong, Ryosuke Yamamura, Yasuaki Kakehi, Yoshihiro Kawahara

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  • DIS 2019 Best Paper Award

    2019年6月   ACM  

    Ryosuke Nakayama, Ryo Suzuki, Satoshi Nakamaru, Ryuma Niiyama, Yoshihiro Kawahara,Yasuaki Kakehi

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  • UIST 2017 Best Paper Honorable Mention Award

    2017年10月   ACM  

    Junichi Yamaoka, Ryuma Niiyama, Yasuaki Kakehi

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  • CLAWAR Industrial Robot Innovation Award Highly commended

    2009年9月   CLAWAR Association  

    Ryuma Niiyama, Yasuo Kuniyoshi

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共同研究・競争的資金等の研究課題

  • 身体性変容を具現化する実世界アバター構成技術の開発

    2020年12月 - 2026年3月

    科学技術振興機構  戦略的な研究開発の推進 ムーンショット型研究開発事業  身体的共創を生み出すサイバネティック・アバター技術と社会基盤の開発

    新山 龍馬

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    担当区分：研究代表者 

    人々が自身の能力を最大限に発揮し、多様な人々の多彩な技能や経験を共有できるサイバネティック・アバター技術を開発します。技能や経験を相互に利活用する場合の制度的・倫理的課題を考慮して、人と社会に調和した、身体的な技能や経験を流通する社会基盤を構築します。2050年には、この流通が人と人との新たな身体的共創を生み出し、サイバネティック・アバターを通じて誰もが自在な活動や挑戦を行える社会を実現します。

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  • ソフトロボット学の総括

    研究課題/領域番号：18H05465  2018年6月 - 2023年3月

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  新学術領域研究（研究領域提案型）

    鈴森 康一, 新山 龍馬, 清水 正宏, 田中 博人, 福田 憲二郎, 多田隈 建二郎, 中嶋 浩平, 前田 真吾, 伊藤 浩史, 難波江 裕之

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    配分額：236340000円 （ 直接経費：181800000円 、 間接経費：54540000円 ）

    研究者間の連絡を密にし，「三層異分野融合」や「ボトムアップエンジン/トップダウンステアリング」といった工夫を凝らして，領域の効果的な運営体制を構築した．その結果多くの融合研究成果創出に結びつけた.総括班会議は2か月に1度の頻度で定期的に開催するとともに，slackを通じて日常的に密な連携体制を構築した．
    【領域内連携推進】 領域全体会議を1泊2日のスケジュールで2回実施した．また，公募研究と既存の研究班とのマッチングセッションを実施した．これにより，領域における各公募研究の学術的役割を明確にするとともに，計画研究と公募研究が連携する下地作りに成功した．ソフトロボット試作のノウハウを互いに教えあう勉強会(クラフトワークショップ)や重要な学術課題を勉強しあう勉強会(ソフロボ数理勉強会)を企画，実施した．
    【共有研究拠点の運営】 東工大と阪大にそれぞれ共同研究拠点を設置，整備し，領域研究者で共同利用を行った．専任の技術員の配置，設備使用講習会開催，予約・遠隔モニタリングシステム整備，等，効率的な管理運営を実施した．
    【領域外連携】OPERA(ソフトマターロボティクス)との連携を進め，合同シンポジウムを共催した．日本機械学会，日本ロボット学会等，関連学会と連携し，学会誌における特集号刊行，講演会やシンポジウムの合同開催等を多数行った．
    【国際連携】本領域主催の国際ワークショップを開催した．海外の有力研究者を招いて情報交換を行うとともに，今後連携協力体制を確立した．IEEEのロボットに関する主要な講演会(ICRA，IROS，RoboSoft，AIM等)において，ワークショップやオーガナイズドセッションを多数開催した．
    【人材育成】スーパー若手人材育成計画に沿って，若手研究者/博士課程学生の在外研究を支援した．

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  • ERATO川原万有情報網プロジェクト 実世界システムグループ

    研究課題/領域番号：JPMJER1501  2015年10月 - 2021年3月

    科学技術振興機構  戦略的創造研究推進事業 ERATO 

    新山 龍馬

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    担当区分：研究代表者 

    モノのインターネット(IoT)と、それを通じて得られるビッグデータが、社会の様々なシーンにおいて革命を起こすと言われています。しかし、IoTを構成するコンピュータは人がインタラクティブに利用することを念頭に設計されており、過酷な自然や環境の中においてひとりでその役目を全うするにはあまりに繊細で非力です。 本プロジェクトでは、センサーネットワークやIoT機器がより自律的で能動的な人工物として作用し、自然物と共生して新しい価値を生むための万有情報網の構築を目指します。センサーやロボット、ウェアラブル機器などのスマートなIoT機器を低コストで迅速に作ることを可能とするファブリケーション技術の研究開発のほか、IoT機器のサステイナブルな動作の実現のためのエネルギーハーベスティング(環境発電)や無線給電技術の開発に取り組み、エネルギーの循環を考慮した真の自律システムアーキテクチャの確立を目指します。さらに、これらの技術を通した物質系におけるモノとモノ、あるいはモノと人との新たなインタラクションに関する研究を垂直統合的に推進することにより、私たちの生活を豊かにし、新たな産業を生み出す基盤の創成を目指します。

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  • 軟体アクチュエータを用いたスポーツ人体ファントムの開発と筋骨格の再建に関する研究

    研究課題/領域番号：15H05320  2015年4月 - 2018年3月

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  若手研究(A)

    新山 龍馬

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    配分額：24180000円 （ 直接経費：18600000円 、 間接経費：5580000円 ）

    本研究では、人間の筋骨格身体を再現するスポーツ人体ファントムを、人工筋肉アクチュエータを用いた生物規範ロボットによって実現することを目指した。生体筋の形状を模倣した軟体アクチュエータを開発した。予備実験として、垂直跳びを行う脚や、高速動作を行うロボットアームを開発した。これらを統合して、多自由度の背骨を備えた等身大の人体ファントムを製作した。全身運動タスクとしては水泳を選択した。競泳で使われるドルフィンキック動作を水中で実行し、各部の姿勢と推力を計測した。シミュレーションが難しい流体中の全身運動のバイオメカニクス実験を、開発した等身大人体ファントムで実行することができた。

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  • 弾性連続体の動的ふるまいの解明とバイオメカニクス融合

    研究課題/領域番号：18H05466  2018年6月 - 2023年3月

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  新学術領域研究（研究領域提案型）

    新山 龍馬, 望山 洋, 郡司 芽久, 安藤 潤人, 國吉 康夫

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    配分額：172640000円 （ 直接経費：132800000円 、 間接経費：39840000円 ）

    本研究では、動物の脊柱に見られるしなやかな弾性連続体の役割に注目し、ロボティクスの観点から人工的な脊柱の設計と制御の枠組みを構築することを目指す。生物の身体とその運動原理に迫る学際的なアプローチをとる。ロボットの身体に超多自由度の構造を新たに導入することは、俊敏さと巧みさを備えたしなやかなロボットの実現につながる。
    <BR>
    2021年度は、ダチョウ規範型（ostrich-inspired）マニピュレータとしてRobostrich armと名付けた超冗長ロボットアームについて複数のハードウェアを用いた実験を行った。マニピュレータはワイヤ駆動される。人間が操作した時のワイヤ張力を、モータ駆動によって再現できる実験系を構築し、頭部の持ち上げの成功に関わる張力の推移を分析した。ダチョウ首の解剖学的構造に基づく、より精緻な機構を備えたマニピュレータの開発を行った。このマニピュレータにおいて首の上下運動が実現できた。また、弾性要素の付加し、重力のみで起こる受動的な動作についても計測を行った。このほか、骨の周囲を柔軟材料で覆った関節を製作し、弾性を計測してモデル化を行った。ダチョウの筋配置についてより詳しい情報が必要となったため、追加の文献調査を行い、重量比等の知見を収集した。制御の観点からは、さまざまな位置に頭部を動かすことを目標に強化学習実験を行い、冗長マニピュレータにおいてもリーチング動作が獲得できることを示した。開発したマニピュレータを移動ロボットに搭載した場合の諸問題の検討も開始した。

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  • ヤブガラシの把持パターン分岐メカニズムの解明と機械工学への応用

    研究課題/領域番号：17K18851  2017年6月 - 2022年3月

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  挑戦的研究(萌芽)

    斉藤 一哉, 新山 龍馬

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    配分額：6500000円 （ 直接経費：5000000円 、 間接経費：1500000円 ）

    つる物の1種であるヤブガラシは、”脳”も”目”も持っていないのに、自分が巻きつく対象に合わせて最適な形に巻きひげを変形させて把持している。本研究では、様々な径のサポートを巻き付かせて把持の成功率を調べる実験を行い、さらにマーキングした巻きひげの3次元モーショントラッキングを行い、この分岐メカニズムを解析した。得られた結果によってヤブガラシはサポートに接触した際に決められた最小の径までとりあえずコイルする、という戦略をとっており、身体を支えるために不適当な太いサポートを避ける機能を持っていることが明らかになった。

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  • マルチスケール折り紙ロボットの自動設計アルゴリズムと自動製造に関する研究

    研究課題/領域番号：15K12115  2015年4月 - 2017年3月

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  挑戦的萌芽研究

    新山 龍馬

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    配分額：3640000円 （ 直接経費：2800000円 、 間接経費：840000円 ）

    本研究では、安価なオンデマンドのロボット製造を可能にする技術として、折り紙構造を拡張したロボットの自動設計アルゴリズムと、デジタルファブリケーション技術の創出を目指した。アクチュエータには、折り紙構造と一体化できる空気圧アクチュエータを用いた。小型の構造として、生体規範型アプローチに基づいて、昆虫の翅の折りたたみ構造を取り上げた。また、大型の構造として、内圧で構造を支えるインフレータブル構造を利用した。提案システムは、ロボットの形状と望みの動きを入力すると、アクチュエータの拡大縮小と自動配置を行い、シート状の材料を使って製作できるデータを出力する。

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  • 身体性に基づいた設計論による跳ぶ・疾走する筋骨格アスリートロボットの開発と制御

    研究課題/領域番号：07J07487  2007年 - 2009年

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  特別研究員奨励費

    新山 龍馬

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    配分額：2700000円 （ 直接経費：2700000円 ）

    人体の特長を備えた筋骨格ロボットを工学的に実現し,それを用いて筋骨格系を基盤とした身体運動の原理を明らかにすることを目指して研究を行った.最終年度は,筋骨格系を工学的に実現する設計論と筋骨格系のための運動制御手法を確立し,開発した筋骨格ロボットによって走行を実現した.具体的な内容は以下のとおりである.
    筋骨格系の力学特性を記述し,筋指令を単純な基底関数の組み合わせによって表現する"SCA(Sparse Coding of Activation)"と呼ぶ手法を提案し,筋骨格ロボットに適用し,筋骨格系を基盤とした俊敏な身体運動(跳躍・走行)について調べた.走行の運動制御では,まず,ヒト筋骨格系と対応がとれることを活かして筋賦活パターンの原型をヒトの走行中のEMG(筋電図)を単純化することで得た.次に,計算機シミュレーション上での走行実験および運動学習によって筋賦活パターンを改良し,実機に適用する筋賦活パターンを得た.
    実機実験では,各筋の賦活によって理論値と一致する方向の床反力ベクトルが得られることを示した.また,計算機シミュレーションと同様に,下腿ブレードの弾性を利用した約1mのストライド(1歩あたりの距離)による3歩の走行を実現した.さらに,床反力の方向制御によって,体幹の姿勢を調節できることが示された.生体と同様に筋の応答遅れがあることから,予測的な筋指令が重要であることがわかった.

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学術貢献活動

  • IEEE International Conference on Soft Robotics (RoboSoft) 2026

    役割：企画立案・運営等

    General Co-chair  2026年4月

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    種別：大会・シンポジウム等 

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  • 日本ロボット学会ソフトロボティクス研究専門委員会

    役割：企画立案・運営等

    委員長  2017年4月 - 現在

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    種別：学会・研究会等 

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  • IEEE International Conference on Soft Robotics (RoboSoft) 2021

    役割：企画立案・運営等

    Program Committee  2021年4月

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    種別：大会・シンポジウム等 

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  • IEEE International Conference on Soft Robotics (RoboSoft) 2018

    役割：企画立案・運営等

    Program Co-Chairs  2018年4月

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    種別：大会・シンポジウム等 

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