記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：日本設計工学会誌  

笠井　航，加藤　恵輔

記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：日本ロボット学会誌  

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：The Robotics Society of Japan  

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：The Japan Siciety of Mechanical Engineers  

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：The Japan Siciety of Mechanical Engineers  

記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：日本ロボット学会  

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

記述言語：日本語   会議種別：シンポジウム・ワークショップ パネル（公募）  

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

国・地域：日本国  

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

国・地域：日本国  

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

国・地域：日本国  

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：小倉　北九州国際会議場  

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：小倉　北九州国際会議場  

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：小倉　北九州国際会議場  

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：小倉　北九州国際会議場  

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：小倉　北九州国際会議場  

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：小倉　北九州国際会議場  

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：小倉　北九州国際会議場  

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：小倉　北九州国際会議場  

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：東工大  

記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

開催地：明治大学  

記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

開催地：明治大学  

記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

開催地：明治大学  

記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

開催地：富山県  

記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

開催地：晋州, 韓国  

記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

開催地：晋州, 韓国  

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：名古屋  

This paper proposes a quadruped-walking robot that performs the humanitarian mine detection and removal tasks. We (1998) have proposed the concept of humanitarian demining robot system. We performed the basic experiments on the first prototype VK-I using the modified quadruped walking robot, TITAN-VIII. After these experiments, we refined our concept. The new robot has a tool (end-effector) changing system on its back, so by utilizing the legs as manipulation arms and connecting various tools to the foot, it can perform mine detection and removal tasks. To accomplish these tasks, we developed the various end effectors that can be attached to the working leg. In this paper we discuss the advance of the study of the robot system VK-II and introduce the new walking robot called TITAN-IX to be applied to the new VK-II. robot system.

記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

開催地：晋州, 韓国  

記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

開催地：筑波  

We propose a humanoid manipulator with 6 degrees of freedom for supporting the human work outdoors. It consists of a float differential type torque sensor and a coupled drive and weight compensation mechanism based on springs for the any 3 dimensional own poses. By using the coupled drive and weight compensation mechanism, four of the motors, the torque sensor and all the weight compensation mechanisms are mounted on the shoulder. The proposed float differential type torque sensor consists of the planetary gear mechanism and compact and stiff springs. It overcame difficulties in keeping the stiffness and the infinite rotation of the shaft. We achieved the humanoid manipulator with the small moment of inertia, the small amounts of the energy to operate and the ability of the controlling the torque of the shoulder.

記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

開催地：箱根  

記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

開催地：箱根  

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：名古屋工業大学  

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：横浜国立大学  

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：横浜国立大学  

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：香川県  

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：佐賀県  

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：岐阜大学  

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：NEW ORLEANS, US  

We have been developing a small biped entertainment robot and expanding its capabilities for adaptability and mobility in the home environment with enhanced core technologies. Conspicuous enhancements are a new robot actuator, ISA and Real-time Integrated Adaptive Motion Control System as a comprehensive motion control for SDR to realize the dynamic and smooth/elegant motion performances. In order to evaluate the basic motion control capabilities we propose a new motion evaluating system for a small biped entertainment robot. The system is composed of the SDR Motion Base and the control system. We have developed a serial-parallel hybrid type mechanism to apply for the basic experiment of SDR's motion control capabilities. We discuss the design concept of the motion evaluating system and the experimental method using the proposed Motion Base.

記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

開催地：島根県  

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：東京工業大学  

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：東洋大学  

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：Takamatsu  

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：立命館大学  

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：立命館大学  

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：立命館大学  

記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

開催地：熊本  

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：San Francisco, CA USA  

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：San Francisco, CA USA  

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：Brussels, Belgium  

記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

開催地：仙台  

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：Leuven, Belgium  

記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

開催地：神奈川工科大学  

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：新潟大学  

出願人：トヨタ自動車株式会社

出願番号：特願2011-131960  出願日：2011年6月

公開番号：特開2013-002864  公開日：2013年1月

特許番号/登録番号：特許5640905 

【課題】起歪体の構造に起因して、歪ゲージの検出範囲に対応する範囲において局所的に歪量が変化する分布が梁部に形成されてしまう場合があった。
【解決手段】起歪体５０は、円状部５１と、円状部５１を周囲する環状部５２と、円状部５１と環状部５２間を接続する複数の梁部５５と、を備え、複数の梁部５５夫々は、円状部５１側から環状部５２側へ延在するに応じて幅狭になる部分を有し、梁部５５の幅狭になる部分には、歪ゲージ６０が設けられる。これによって、歪ゲージ６０の検出範囲に対応する範囲において局所的に歪量が変化する分布が梁部に形成されることを抑制することができる。

出願人：トヨタ自動車株式会社

出願番号：特願2011-062856  出願日：2011年3月

公開番号：特開2012-196743  公開日：2012年10月

特許番号/登録番号：特許5659898  登録日：2014年12月 

【課題】不整地路面に足部を確実に着地させること。
【解決手段】脚式ロボット１は、胴体１０と、胴体１０に連結された脚部２０と、脚部２０の下端に設けられた足部２６と、歩容データ２ａを記憶する記憶手段と、記憶手段に記憶された歩容データ２ａに基づいて、脚部２０の関節を駆動制御する制御手段と、足部２６の足裏と路面との接触を検出する接触検出手段と、接触検出手段により検出された足部２６の足裏と路面との接触位置を中心にして、足部２６をロール軸及び／又はピッチ軸周りに回転させ、足部２６の足裏の他の部分を路面に接地させるように歩容データ２ａを修正する歩容データ修正手段と、を備える。

出願人：国立大学法人 東京大学，トヨタ自動車株式会社

出願番号：特願2011-054825  出願日：2011年3月

公開番号：特開2012-189516  公開日：2012年10月

【課題】トルクを精度良く測定できるトルクセンサを提供する。
【解決手段】本発明の一形態に係るトルクセンサ１は、第１の部材１１と、第２の部材１２と、連結部材１３と、スケール１４と、検出ヘッド１５と、を備え、さらにスケール１４と検出ヘッド１５とを連結し、スケール１４に対する検出ヘッド１５の第１の線Ｌ１と平行な方向への変位を許容し、他の方向への変位を拘束する第１の連結部１６と、第１の部材１１とスケール１４、又は第２の部材１２と検出ヘッド１５とを連結し、第１の部材１１に対するスケール１４、又は第２の部材１２に対する検出ヘッド１５の第１の線Ｌ１と平行な方向への変位を拘束し、他の方向への変位を許容する第２の連結部１７と、備える。

出願人：ソニー株式会社

出願番号：特願2008-143249  出願日：2008年5月

公開番号：特開2009-289179  公開日：2009年12月

【課題】オペレータの指先に対して力覚を提示するとともに、複数の指駆動により物体を把持した感覚や把持した物体の形状提示を行うこと。
【解決手段】オペレータの指先に対して力覚を提示する力触覚提示装置であって、オペレータの指先を保持する指先保持機構１１と、指先保持機構１１に保持された指先に対して位置を提示する基本３自由度駆動系１２と、指先保持機構１１に保持された指先に対して指先接触点を提示する小アーム１４と、基本３自由度駆動系１２の先端部分において、不要なモーメントが発生しないように指先接触点提示機構１１を支持するジンバル１６と、を備える。

出願人：ソニー株式会社

出願番号：特願2008-143763  出願日：2008年5月

公開番号：特開2009-288198  公開日：2009年12月

【課題】トルクの印加により歪みを生じる起歪体に歪みゲージを貼設して歪みゲージの出力信号に基づいてトルクを好適に計測する。
【解決手段】アクチュエータ若しくは減速機の出力軸にて負荷対象との間に取り付けた起歪体は、トルクに応じて主に回転軸回りに変位する主起歪部位と、主起歪部位に隣接して、主起歪部位の前記出力軸回りの変位以外の変位成分を除去する補助起歪部位を備え、主起歪部位が期待される方向以外の歪みを発生しないように保たれる。主起歪部位に１組以上の歪みゲージを貼設し、各歪みゲージからの出力信号からより高精度で且つ高感度でトルクを計測する。

出願人：ソニー株式会社

出願番号：特願2008-143764  出願日：2008年5月

公開番号：特開2009-116848  公開日：2009年5月

特許番号/登録番号：特許5115338 

【課題】オペレータの指先に対して力覚を提示するとともに、複数の指駆動により物体を把持した感覚や把持した物体の形状提示も行なう。
【解決手段】力覚提示装置は、基本的に、３自由度の位置提示用アームと、３自由度のジンバル機構と、１自由度の接触点提示用アームと、１自由度以上の指先部機構部指示保持から構成される、４つの能動自由度と３つの受動自由度を備えた構造体を１指向けの１ユニットとする。各指用のユニットを組み合わせて多指型の力覚提示装置を構成し、適切なオペレータに対して適切な力覚、接触覚の提示を通じて操作感を高め、操作上の違和感によるオペレータの疲労を低減する。

出願人：ソニー株式会社

出願番号：特願2007-046580  出願日：2007年2月

公開番号：特開2008-209689  公開日：2008年9月

特許番号/登録番号：特許4930100 

【課題】複数の指先に対して把持感覚の提示を好適に行なうことができる、優れた力触覚ディスプレイを提供する。
【解決手段】力触覚ディスプレイの先端部に位置制御型の自由度を配設し、リンク間を接続する各ジョイントは力制御により駆動して並進力を提示する一方、先端部を位置制御で駆動して指先に接触点の提示を行なう。また、非接触時にも将来発生する衝突点を予測し、予測された衝突点を作用点とするように指先位置制御系をあらかじめ駆動しておくことによって、不連続に発生した衝突現象においても、時間遅延なく良好な作用点提示を実現する。

出願人：ソニー株式会社

出願番号：特願2004-287455  出願日：2004年9月

公開番号：特開2006-095661  公開日：2006年4月

【課題】 ２足歩行ロボットの各可動脚に車輪機構を装備し、移動形態のエンタテインメント性を向上させる。
【解決手段】 可動脚の足先には、単数又は複数の車輪からなる車輪機構が装着される。車輪機構はすべて受動支持された車輪で構成され、各回転軸は摩擦特性が調整されている。車輪構成に基づいて、足部におけるＸ、Ｙ、ヨー軸回りの摩擦特性を調整する。また、車輪の断面形状と物性を調整するとともに、車輪の本体に対する姿勢を調整することで、摩擦特性以外に接地面に対する幾何的接地状態を調整し、推進性能、旋回性能などロボット装置の運動性能を改善する。

出願人：ソニー株式会社

出願番号：特願2004-285437  出願日：2004年9月

公開番号：特開2006-095648  公開日：2006年4月

【課題】 支持脚交換期を好適に活用して効率的な滑走を実現する。
【解決手段】 基本的には２足歩行の場合の制御アルゴリズムと同様に、両脚支持期間を経由して左右の可動脚の間で支持脚を交互に切り替える。片足滑走期間や滑走脚の切り替えがある場合はＺＭＰの軌跡を制御することにより、受動車輪と床面との間の接触を安定した面接触に保つようにする。支持脚交換時に、支持脚と着地脚の間で、足部における滑走速度と滑走方向、床面での両足底の位置関係についての整合性を保つ必要があるが、瞬間的に支持脚を交換することで、整合性を保つ必要をなくすことができる。

出願人：ソニー株式会社

出願番号：特願2004-236061  出願日：2004年8月

公開番号：特開2006-051585  公開日：2006年2月

特許番号/登録番号：特許4585252 

【課題】
歩行性能を向上させ得るロボット装置及びその歩行制御方法を提案する。
【解決手段】
可動脚を有する脚式移動型のロボット装置及びその歩行制御方法において、可動脚の遊脚期、足平本体部の前端部に取り付けられた爪先部を跳上げ方向に回転させると共に当該足平本体部の後端部に取り付けられた踵部を下げ方向に回転させ、当該可動脚の着地時、爪先部を下げ方向に回転させる第２のステップとを設けるようにした。また脚式移動型のロボット装置において、足平本体部の前端部に、ロボットの機体のピッチ軸方向と異なる方向の関節軸により回転自在に取り付けられた複数の爪先部と、足平本体部の後端部に回転自在に取り付けられた踵部とを設けるようにした。

出願人：ソニー株式会社

出願番号：特願2003-426296  出願日：2003年12月

公開番号：特開2005-177960  公開日：2005年7月

【課題】 足部の足底における機械的な弾性要素を利用してさまざまな移動面に適応させて姿勢の安定性を確保する。
【解決手段】 粉体封入ブロックは、歩行機械の足底の衝撃吸収部材として実用に耐えうる高い耐久性を備えている。また、粉体として微細なガラス中空球を用いることから、非常に軽量に構成でき、足先を軽くした歩行機械の設計が可能となる。歩行中には複雑な地形にも柔軟に対応し、着床時には、足部の断面形状により設定された接地圧分布に従って硬化していくので、位相発生に基づく姿勢安定制御とＺＭＰ安定度判別規範に基づく姿勢安定制御との整合性を満足する。

出願人：ソニー株式会社

出願番号：特願2003-421752  出願日：2003年12月

公開番号：特開2005-177918  公開日：2005年7月

【課題】 走行や跳躍などの急激な動作を行なう際の衝撃吸収とダイナミック動作を実現する。
【解決手段】 ロボットの可動脚は、能動的なサーボ制御系と受動的な機構制御系からなる混合制御系を組み合わせた１自由度の直動機構で構成される。サーボ・モータからなる能動制御による駆動系と出力部（関節などの効果器）の間には、受動的で広帯域で応答することができる機構系が直列的に配置されている。この受動的な機構系は、例えばばねやダンパなどのコンプライアンスの他、プリロードや摩擦その他の非線形要素により構成することができる。

出願人：ソニー株式会社，山口 仁一

出願番号：特願2003-399669  出願日：2003年11月

公開番号：特開2005-161415  公開日：2005年6月

【課題】 サーボ制御系の動作による能動的な制御要素に加えて受動的若しくは非線形な制御要素により可動脚やその他の関節部の駆動を制御する。
【解決手段】 ロボットの可動部は、可動部は、能動的な制御要素と受動的な制御要素の組み合わせからなる複合的な制御系で構成される。サーボ・モータで構成される能動的制御要素は、地表面の予期せぬ凹凸や、移動面に固定されていない障害物などを踏んだりした場合の、高い周波数の力（変位）が加わることになり、適応困難である。これらの外乱入力に対しまず受動的な機構制御系が適応し、その後、能動的なサーボ制御系が追従していく。

出願人：ソニー株式会社

出願番号：特願2003-391463  出願日：2003年11月

公開番号：特開2005-153038  公開日：2005年6月

【課題】 爪先の導入により、移動速度、歩幅、対地適応性、床反力に対する衝撃吸収などの機能を向上させる。
【解決手段】 足平に取り付けられた爪先が跳ね上がり方向に自由度を持つ爪先を用いることで階段移動能力が向上する。また、爪先を曲げることで足首の位置が高くなり、実質上の脚長が延長され、脚軌道の選択範囲が広がり、各軸の角速度を抑えることが可能になる。各爪先が足平の着床面とは異なる対地角度を持つことから、ＺＭＰを安定度判別規範とする場合において、適切な支持モーメントを発生することができる。

出願人：ソニー株式会社

出願番号：特願2003-289096  出願日：2003年8月

公開番号：特開2004-167666  公開日：2004年6月

【課題】 １つの制御装置の演算量や集中的な計算負荷を低減しつつ、反射動作等の高速な動作を可能とする。
【解決手段】 ロボットの制御構成は、脳に相当する上位中央演算部、脊髄に相当する反射系制御部、筋肉に相当するサーボ制御系及びアクチュエータという階層構造をなす。消費電力などの制約から、上位中央演算部の制御サイクルの高速化には限界がある。機体に印加される外力は高帯域の外乱入力であり、極めて高速な制御系が必要となる。このため、中間階層に相当する反射制御系が高速なサイクルで動作することで高速に応答し、外乱分による偏差を吸収する。

出願人：ソニー株式会社

出願番号：特願2003-279309  出願日：2003年7月

公開番号：特開2005-040919  公開日：2005年2月

【課題】 より広い可動範囲で脚式移動ロボットへの運動感覚への影響を与えることができるモーション・ベースを提供する。
【解決手段】 モーション・ベースは、ベースと、テーブルと、これらを接続する複数のアームで構成される。アームは２リンク構成のシリアル・アームで、ベースと接続する下部リンクは、その下端において所定の回転軸を持つアクチュエータと、このアクチュエータとは直交する回転自由度を持つ受動関節を介してベースに連結される。下部リンクの上端はアクチュエータを介して上部リンクに接続され、上部リンクの上端は３自由度の受動関節を介してテーブルに連結される。

出願人：ソニー株式会社，山口 仁一

出願番号：特願2002-339777  出願日：2002年11月

公開番号：特開2004-167663  公開日：2004年6月

特許番号/登録番号：特許4359423 

【課題】ＺＭＰ移動による足部形状の変化に伴う抗力発生実効面の変化を抑制することができる脚式移動ロボットを提供する。
【解決手段】足首部が接続される足首接続部４１が固着された基体部２１には、例えば接着により底部柔軟部２２が貼り合わされている。基体部２１は、下肢の発生するトルク、移動面からの反力に対して変形せず、かつ支持モーメントを確保する硬さである。柔軟部２２は、底部柔軟部と移動面接触部の機能を併せ持ったものである。基体部２１の形状を適宜選択することで、移動面１９に対する接地圧分布を調整することができる。また、足部柔軟部２２の移動面に接触する外縁部にはＲを設け、移動面に対しての不要な引っ掛かりを防止している。

出願人：ソニー株式会社，山口 仁一

出願番号：特願2002-038003  出願日：2002年2月

公開番号：特開2003-236781  公開日：2003年8月

特許番号/登録番号：特許4295947 

【課題】 ロボットが歩行する路面上に何らかの障害物がある場合であっても、安定的に歩行動作を継続できるようにする。
【解決手段】 可動脚の先端部に設けられた足部１５０には、加速度センサが設けられており、ロボット本体の主制御ユニットは、足部１５０を移動中に、該加速度センサの出力に基づいて、足部１５０の障害物５００に対する干渉の有無検出し、干渉有りと判断された場合に、所定の回避動作（後退及び上昇）を行った後に、足部１５０の移動を継続する。

出願人：ソニー株式会社

出願番号：特願2001-359787  出願日：2001年11月

公開番号：特開2003-208161  公開日：2003年7月

【課題】各種動作に対して特定の音が対応付けられているため、ロボットの動きからそのときどのような音が出力されるのかがユーザに事前に予測できてしまい、いずれ飽きられるおそれがあった。
【解決手段】ロボット装置に動作を発現させながら、当該動作と自己の内部状態とに応じた音楽を生成し、当該音楽を外部に出力させるようにした。

出願人：ソニー株式会社

出願番号：特願2001-154842  出願日：2001年5月

公開番号：特開2002-346958  公開日：2002年12月

【課題】 所定フォーマットで記述された制御プログラムをデコードして動作実現性を考慮しながら機体を動作制御する。
【解決手段】 制御プログラムは、動作を構成する各ポーズについて、機体の各関節角毎に変位量と動作の優先順位を規定するデータ・フォーマットを採用する。したがって、優先順位に従って関節角を順次駆動させた後、前記脚式移動ロボットの機体の安定性を逐次演算して、優先順位の上位から安定性が確保されている関節角まででポーズの実行をとどめることで、動作時の機体の安定性を保証することができる。

出願人：ソニー株式会社

出願番号：特願2001-120123  出願日：2001年4月

公開番号：特開2002-307350  公開日：2002年10月

【課題】 複数のロボット装置がその場に応じた協調動作をする。
【解決手段】 ロボット装置１０ａは、通信部２１を介して複数のパート動作情報からなる多重化動作情報とされるダンス信号を受信するダンス信号受信部１１と、ダンス信号受信部１１が受信したダンス信号から自己のパート動作情報を抽出するダンス信号解析部１２及びモーションセレクタ１４と、ダンス信号解析部１２及びモーションセレクタ１４によって抽出されたパート動作情報に基づいて駆動部１６の駆動を制御するモーションコントローラ１５とを備える。

出願人：廣瀬 茂男，釜 剛史，加藤 恵輔

出願番号：特願2000-367792  出願日：2000年10月

公開番号：特開2002-131000  公開日：2002年5月

【課題】 シリンダ装置におけるロッドの押送力を瞬間的に制御する。また、前記シリンダ装置に計測機器を装着した場合における、計測の妨げになる現象をなくす。
【解決手段】 地雷センサはシリンダ装置を有している。前記シリンダ装置において、ロッド２を備えたピストン３に衝打させることにより、前記ロッド２を押送させるフリーピストン４を設ける。また、前記ピストン３と前記フリーピストン４とを任意に結合、切り離しする機構１７、１８を取り付ける。

出願人：ソニー株式会社，山口 仁一

出願番号：特願2003-567625 

公開番号：再表03/068455  公開日：2005年6月

特許番号/登録番号：特許4404639